[发明专利]机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种机器人运动方法，其特征在于，所述机器人运动方法包括：

获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及所述暂停点对应的归一化参数u’，所述归一化参数u’用于表征所述暂停点所位于的所述轨迹的轨迹段，所述轨迹段包括所述轨迹的直线路段或所述轨迹的平滑路段，所述轨迹包括第一直线路段、第二直线路段和第一平滑路段，所述第一平滑路段与所述第一直线路段相邻且相切，所述第二直线路段与所述第一平滑路段相邻且相切；

根据所述归一化参数u’和所述轨迹ID确定所述暂停点所处的轨迹段；

根据所述轨迹段、所述轨迹ID以及所述暂停点的位置，以所述暂停点为起点规划运行路径，

其中，所述根据所述归一化参数u’和所述轨迹ID确定所述暂停点所处的轨迹段，包括：判断所述归一化参数u’是否大于等于1；若u’≥1，则确定所述暂停点在所述第一平滑路段；若u’＜1，则确定所述暂停点在所述第一直线路段；

所述根据所述轨迹段、所述轨迹ID以及所述暂停点的位置，以所述暂停点为起点规划运行路径，包括：

若确定所述暂停点在所述第一直线路段，重新构造所述第一直线路段和所述第二直线路段，根据所述第一直线路段和所述第二直线路段构造所述第一平滑路段，所述第一平滑路段与所述第一直线路段及所述第二直线路段相切，将所述暂停点作为所述第一直线路段的起点位置以规划运行路径；

若确定所述暂停点在所述第一平滑路段，将所述暂停点的位置作为所述第一平滑路段的起点位置规划运行路径。

2.根据权利要求1所述的机器人运动方法，其特征在于，所述获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID之前，包括：

设置所述轨迹的轨迹点对应的初始归一化参数u，其中，0≤u≤1；

若所述轨迹点在所述第一直线路段，记录所述轨迹点的归一化参数u’=u；

若所述轨迹点在所述第一平滑路段，记录所述轨迹点的归一化参数u’=u+1。

3.根据权利要求1所述的机器人运动方法，其特征在于，所述将所述暂停点的位置作为所述第一平滑路段的起点位置规划运行路径，包括：

重新构造所述第一直线路段和所述第二直线路段；

根据所述第一直线路段和所述第二直线路段构造所述第一平滑路段；

丢弃所述第一直线路段，将所述暂停点作为所述第一平滑路段的起点位置以规划运行路径。

4.根据权利要求1或3所述的机器人运动方法，其特征在于，所述第一直线路段的两端点分别为所述第一直线路段的初始起点和拐出点，所述第二直线路段的两端点分别为终点和拐入点；

所述拐出点和所述拐入点分别为所述第一平滑路段的两端点，所述第一平滑路段为弧线段。

5.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-4任一项所述的机器人运动方法。

6.一种具有存储功能的装置，其特征在于，所述装置存储有程序数据，所述程序数据能够被处理器执行以实现如权利要求1-4任一项所述的机器人运动方法。