[发明专利]一种车辆测距方法及装置

权利要求书

1.一种车辆测距方法，其特征在于，包括：

对目标车辆进行3D投影，得到所述目标车辆的3D投影信息；

获取对所述目标车辆进行拍摄的相机参数，并基于所述相机参数和所述3D投影信息，计算得到所述目标车辆的朝向信息，其中，所述计算所述目标车辆的朝向信息，包括：根据所述目标车辆的3D投影信息，获得所述目标车辆的竖棱以及所述竖棱在投影图像中的横坐标信息；获取车辆基本信息，所述车辆基本信息包括车辆宽度和车辆长度；利用所述车辆基本信息、所述竖棱的横坐标信息以及所述相机参数信息，生成车辆朝向角度方程式，所述车辆朝向角度方程式用于求解车辆的朝向信息；

在所述目标车辆的朝向信息中确定所述目标车辆的目标朝向，所述确定所述目标车辆的目标朝向，包括：利用所述车辆朝向角度方程式，计算得到所述目标车辆的对偶角度；依据所述对偶角度确定所述目标车辆的目标朝向；

基于所述目标朝向，计算得到所述目标车辆与目标点的距离信息，所述基于所述目标朝向，计算得到所述目标车辆与目标点的距离信息，包括：基于所述对偶角度，计算得到目标车辆中心与目标点的距离信息。

2.一种车辆测距装置，其特征在于，包括：

投影单元，用于对目标车辆进行3D投影，得到所述目标车辆的3D投影信息；

第一获取单元，用于获取车辆基本信息，所述车辆基本信息包括车辆宽度和长度；

第一计算单元，用于获取对所述目标车辆进行拍摄的相机参数，并基于所述相机参数和所述3D投影信息，计算得到所述目标车辆的朝向信息；所述第一计算单元包括：第一获取子单元，用于根据所述目标车辆的3D投影信息，获得所述目标车辆的竖棱以及所述竖棱在投影图像中的横坐标信息；

第三获取单元，用于获取相机参数信息；

生成单元，用于利用所述车辆基本信息、所述竖棱的横坐标信息以及所述相机参数信息，生成车辆朝向角度方程式，所述车辆朝向角度方程式用于求解车辆的朝向信息；

第三计算单元，用于利用所述车辆朝向角度方程式，计算得到所述目标车辆的对偶角度；

第四计算单元，用于依据所述对偶角度确定所述目标车辆的目标朝向；

第二计算单元，用于基于所述目标朝向，计算得到所述目标车辆与目标点的距离信息，所述基于所述目标朝向，计算得到所述目标车辆与目标点的距离信息，包括：基于所述对偶角度，计算得到目标车辆中心与目标点的距离信息。