[发明专利]一种新型手指分体、机械手及其抓取方法

权利要求书

1.一种新型手指分体，其特征在于，所述手指分体呈筒状，由一平行四边形的桁架结构围成，所述桁架结构包括竖直设置的中部连接杆以及分布在所述中部连接杆两侧的若干侧部连接杆，若干所述侧部连接杆向一个方向倾斜设置，且各所述侧部连接杆的倾斜角度自中间向两边逐渐递减。

2.根据权利要求1所述的手指分体，其特征在于，所述桁架结构为中心对称结构。

3.根据权利要求2所述的手指分体，其特征在于，所述桁架结构中所述中部连接杆一侧的若干所述侧部连接杆的底端间隔距离相等。

4.根据权利要求3所述的手指分体，其特征在于，所述中部连接杆以及所述侧部连接杆共有10根，在所述桁架结构中的倾斜角度自两边向中间逐渐递增，所述侧部连接杆至所述中部连接杆的倾斜角度依次为62.16°、65.27°、71.73°、78.35°、82.79°、90°。

5.根据权利要求1所述的手指分体，其特征在于，所述侧部连接杆以及所述中部连接杆的材质均为65Mn。

6.一种机械手，其特征在于，包括若干机械手指，所述机械手指包括底座，所述底座上固定有动力机构，所述动力机构的输出轴与一软轴连接，所述软轴外部套设有如权利要求1-5任意一项所述的手指分体，所述软轴的顶端通过一固定板与所述手指分体的顶部固定连接；所述手指分体中最长的所述侧部连接杆的底端位于所述机械手指的弯曲方向的最外侧。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，每根所述机械手指中均自上而下连接有多个所述手指分体，相邻所述手指分体通过连接环连接，相邻两所述手指分体中最长的所述侧部连接杆的端部固定在所述连接环同一位置区域内；顶部的所述手指分体通过所述固定板与所述软轴顶部连接，底部的所述手指分体中最长的所述侧部连接杆的底端位于所述机械手指弯曲方向的最外侧。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述机械手指为3根，每根所述机械手指弯曲至最大角度时，3根所述机械手指的顶部交叠。

9.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述动力机构为伺服电机。

10.一种应用权利要求6-9任意一项所述的机械手实施的抓取方法，其特征在于，抓取物体时，所述动力机构通过所述软轴带动所述机械手指沿所述侧部连接杆倾斜方向的反方向进行扭转，在扭转力的作用下倾斜的所述侧部连接杆逐渐变为竖直，产生向上的推力，所述中部连接杆逐渐倾斜，产生向下的拉力导致所述手指分体两侧母线长度发生变化，并逐渐变弯曲，对物体实施抓取的动作；当最长的所述侧部连接杆与所述手指分体同轴时，所述机械手指的弯曲角度达到最大。