[发明专利]一种传动方法以及减速机

说明书

一种传动方法以及减速机。本发明涉及机械传动领域，尤其是涉及增速传动和减速传动以及增速机、减速机。为了在现有增速机和减速机的技术水平上更进一步，本发明提出一种利用与一个传动件同时有传动关系而传动比不同但能最大限度接近的传动件之间产生的相对转动来实现增、减速传动的传动方法以及应用该方法的增、减速机。基于本发明的传动方法的减速机在与现有技术的减速机同体积时，传动比的范围更大，同时具有更大的传动功率，并且构造比现有技术的减速机更简单。

技术领域

本发明涉及机械传动领域，尤其是涉及减速机领域。

背景技术

现有已公开的技术中，最简单和常见的增、减速传动装置是利用齿轮、链轮、同步带轮或带轮等等利用传动件之间的传动比来实现等速或增、减速传动的。复杂些的行星减速机、蜗轮蜗杆减速机、谐波减速机、少齿差减速机、摆线针轮减速机和RV减速机在不同程度上解决了传动比、传动刚性、传动精度与体积、重量之间的矛盾，其中行星减速机的传动比与体积、重量之间的矛盾还是比较大；蜗轮蜗杆减速机的效率低、精度低、磨损大；谐波减速机的传动刚性较差并且寿命短；少齿差减速机、摆线针轮减速机和RV减速机都需要把部分传动件装于曲轴上运行，其结构形式又产生了一些新的矛盾：比如在现有技术中较先进的RV减速机亦有着轴承受力大和轴承尺寸受到限制的矛盾，使其转速与传动功率受到限制，并且制造要求和制造成本高。在即将提交本发明专利申请时，发现在申请号为202010520825.1的中国专利申请中公开了一种行星差动减速机构及减速机，其发明目的在于传动比超过在该专利申请之时的现有技术的行星齿轮减速机，同时其所公开的技术也确实未能达到可以超过现有技术的谐波减速机和RV减速机的效果。

发明内容

本发明的目的是为了进一步解决现有技术的传动装置在传动功率、传动比、传动刚性、传动精度、传动效率、使用寿命与体积、重量、可靠性、易制造性、制造成本之间的矛盾，提出一种用来实现增、减速传动的方法以及应用该方法的增、减速机。

本发明的另一个目的是提出一种传动方法与应用该方法的减速机，使机器人的成本降低并且容易制造。

本发明的另一个目的是提出一种能使各种需要进行力的变换的工具、器械和多用途工具、器械等更合适于使用、运输的传动方法与应用该方法的传动装置。

本发明的传动方法主要的构成是：至少有1个传动件A；至少有一个传动件B；至少有一个传动件C；传动件B和C并列；传动件A与传动件B和C都形成传动关系；A与B之间的传动比不等于A与C之间的传动比；在传动件A与B之间和A与C之间是齿轮传动时，A、B、C中至少有1个是变位齿轮。

如果把传动件B、C之一比如C固定在相对于参考系静止的物体上，那么传动件B相对于参考系的运动就是传动件B和C之间的相对运动。

在同样的传动件A的运动速度之下，传动件A和B之间的传动比与传动件A和C之间的传动比的差别越小，传动件B和C之间的相对运动速度就越低，也就是传动比越大。在用齿轮作为传动件的减速装置中，采用变位齿轮可以使传动比的差别达到最小。

再用类似行星减速机结构的本发明的实施方式的减速传动过程来阐述：行星轮A同时与至少各有一个的同轴心线并列的传动轮B和C保持传动关系并且行星轮A与传动轮B的传动比不同于行星轮A与传动轮C的传动比；当行星轮A运转时，传动轮B和C之间就会因各自与行星轮A具有不同的传动比而产生相对转动；在同样的行星轮A的运转速度下，传动轮B和行星轮A之间的传动比相较传动轮C和行星轮A之间的传动比的差别越小，传动轮B和C之间的相对转速就越低，或者说减速比就越高；如果需要的是相对于参考系的动力输出，那么只要把传动轮B、C之一比如B固定在相对于参考系静止的物体上比如外壳或机座上，行星轮转动时，传动轮C相对于参考系的运动实际上就是传动轮C和B之间的相对运动。这种类似行星减速机的实施方案中，行星轮可以由作用于行星轮轴上的动力驱动，比如动力通过行星轮架驱动行星轮，也可以由太阳轮驱动行星轮。