[发明专利]一种自动泊车方法、装置、控制器及系统

说明书

本发明公开了一种自动泊车方法、装置、控制器及系统，包括：在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。采用本发明的技术方案能够有效识别车位，提高自动泊车的灵活性和安全性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、控制器及系统。

背景技术

智能驾驶技术主要包括自适应巡航、车道保持、自动泊车等技术。自动泊车是智能驾驶中至关重要且复杂的任务，泊车过程中所引起的碰撞和摩擦也是导致车辆损坏的主要原因之一。目前，现有技术中主流的自动泊车技术一般是通过超声波雷达来实现的，超声波雷达通过识别障碍物之间的空间大小，判断是否满足自动泊车需求，并在搜索到车位后，规划自动泊车路径进行泊车。

然而，基于超声波雷达来实现自动泊车存在一定的应用局限性。例如，现有的立体车库多数由铁链或者提支架组成，通过使用超声波雷达无法有效识别车位，或者在有些特殊的停车场景下，并不一定能够自动搜索和自动识别到合适的车位，导致无法进行泊车；此外，在规划自动泊车路径之后，上述技术方案无法干预自动泊车路径，可能在遇到障碍物时继续按照规划的自动泊车路径进行泊车，导致泊车的安全性较低。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自动泊车方法、装置、自动泊车控制器及系统，能够有效识别车位，提高自动泊车的灵活性和安全性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种自动泊车方法，包括：

在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；

根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

进一步地，所述方法还包括：

当接收到用户在所述用户终端触发的自动泊车指令时，根据预设的时间周期获取所述车辆周围的环境图像，将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示；

当接收到用户在所述用户终端触发的车位选择指令时，根据所述车位选择指令获取目标车位的坐标数据；

根据所述目标车位的坐标数据和所述车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，将所述自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

根据所述自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

进一步地，所述将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示，具体包括：

通过所述车辆的车载T-Box将所述环境图像发送至所述用户终端，使得所述用户终端在接收到所述环境图像后，根据当前接收到的所述环境图像对当前图像地图进行更新，相应生成更新后的图像地图，并进行显示。

进一步地，所述车位选择指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的车位选择操作相应生成；其中，所述车位选择指令中携带用户选择的所述目标车位的坐标数据。

进一步地，所述避让设置指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的避让设置操作相应生成；其中，所述避让设置指令中携带用户设置的至少一个所述避让块的坐标数据；所述避让块的形状至少包括方形、圆形和三角形。

进一步地，所述根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，具体包括：