[发明专利]一种无人机系统、无人机控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种无人机系统，包括机载设备和地面设备，所述机载设备包括无人机飞行控制器和无人机惯性测量单元；所述地面设备包括地面站；其特征在于，所述机载设备还包括：机载5G通信模块，所述地面设备还包括地面5G通信模块、5G基站以及数据服务器；

其中，所述机载5G通信模块与所述无人机飞行控制器通信连接，用于在5G通信信号强度达到第一阈值时，接收所述地面站通过所述地面5G通信模块、所述数据服务器以及所述5G基站发送的控制命令，并将所述控制命令发送至所述无人机飞行控制器，以使所述无人机飞行控制器基于所述控制命令对无人机进行控制；

所述地面5G通信模块与所述地面站通信连接，用于在5G通信信号强度达到第一阈值时，接收所述地面站发送的控制命令，并通过所述数据服务器以及所述5G基站将所述控制命令发送至所述机载5G通信模块。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机载5G通信模块还用于在5G通信信号强度达到第一阈值时，将所述无人机飞行控制器发送的无人机姿态数据发送至所述5G基站，以通过所述5G基站、所述数据服务器以及所述地面5G通信模块将所述无人机姿态数据发送至所述地面站；

其中，所述无人机飞行控制器基于所述无人机惯性测量单元采集的数据确定所述无人机姿态数据。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机载设备还包括无人机摄像头，所述无人机摄像头与所述机载5G通信模块通信连接，用于获取拍摄视野内的视频，并将所述视频在5G通信信号强度达到第一阈值时发送至所述机载5G通信模块，以通过所述机载5G通信模块、所述5G基站、所述数据服务器以及所述地面5G通信模块将所述视频发送至所述地面站。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述地面站还包括：虚拟现实VR眼镜；

所述虚拟现实VR眼镜与所述地面5G通信模块通信连接，用于接收所述无人机摄像头通过所述机载5G通信模块、所述5G基站、所述数据服务器以及所述地面5G通信模块发送的所述视频，并对所述视频进行显示。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机载设备还包括机载4G通信模块，所述地面设备还包括地面4G通信模块以及4G基站；

所述机载4G通信模块与所述无人机飞行控制器通信连接，用于在5G通信信号强度未达到第一阈值且4G通信信号强度达到第二阈值时，接收所述地面站通过所述地面4G通信模块、所述数据服务器以及所述4G基站发送的控制命令，并将所述控制命令发送至所述无人机飞行控制器，以使所述无人机飞行控制器基于所述控制命令对无人机进行控制；

所述地面4G通信模块与所述地面站通信连接，用于在5G通信信号强度未达到第一阈值且4G通信信号强度达到第二阈值时，接收所述地面站发送的控制命令，并通过所述数据服务器以及所述4G基站将所述控制命令发送至所述机载4G通信模块。

6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述机载设备还包括：2.4G接收机，所述地面设备还包括2.4G遥控器；

所述2.4G接收机与所述无人机飞行控制器通信连接，用于在5G通信信号强度未达到第一阈值且无人机与所述2.4G遥控器之间的距离小于距离阈值时，接收所述2.4G遥控器发送的控制命令，并将所述控制命令发送至所述无人机飞行控制器，以使所述无人机飞行控制器基于所述控制命令对无人机进行控制。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述地面站还包括：遥控信号转换模块；

所述遥控信号转换模块分别与所述2.4G遥控器以及所述地面5G通信模块通信连接，用于在5G通信信号强度达到第一阈值时，对所述2.4G遥控器发送的控制命令进行信号转换，并将转换后的控制命令通过所述地面5G通信模块、所述5G基站、所述数据服务器以及所述机载5G通信模块发送至所述无人机飞行控制器，以使所述无人机飞行控制器基于所述控制命令对无人机进行控制。