[发明专利]一种对象检测方法、装置以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：

获取基于摄像设备所得到的摄像图像，检测所述摄像图像中的目标对象；所述摄像图像中还包括检测平面；

获取所述摄像图像中所述目标对象与所述检测平面之间的交点，作为检测点；所述检测平面包括第一平行边和第二平行边；所述第一平行边是由所述检测平面的第一基准顶点和第二基准顶点确定；所述第二平行边是由所述检测平面的所述第二基准顶点和第三基准顶点确定；

获取在所述第一平行边所指示的平行方向上的第一方向消隐点、以及在所述第二平行边所指示的平行方向上的第二方向消隐点；

基于所述第一方向消隐点，确定所述检测点在所述第二平行边上的第一投影点，基于所述第二方向消隐点，确定所述检测点在所述第一平行边上的第二投影点；

基于所述第一基准顶点、所述第二基准顶点、所述第三基准顶点、所述第一投影点、所述第二投影点、所述第一方向消隐点和所述第二方向消隐点，确定所述检测点在立体空间中的立体空间坐标；

根据所述检测点在所述立体空间中的立体空间坐标，确定所述目标对象在所述立体空间中的对象空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测平面为地面平面；所述目标对象为用户；

所述获取所述摄像图像中所述目标对象与所述检测平面之间的交点，作为检测点，包括：

当所述目标对象在所述摄像图像的所述检测平面中具有落脚点时，将所述落脚点确定为目标对象与所述检测平面之间的交点，将所述目标对象与所述检测平面之间的交点确定为所述检测点；

当所述目标对象在所述摄像图像的所述检测平面中不具有所述落脚点时，预测所述目标对象在所述摄像图像的所述检测平面中的预测落脚点，将所述预测落脚点确定为所述目标对象与所述检测平面之间的交点，将所述目标对象与所述检测平面之间的交点确定为所述检测点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在所述第一平行边所指示的平行方向上的第一方向消隐点、以及在所述第二平行边所指示的平行方向上的第二方向消隐点，包括：

获取所述检测平面的与所述第一平行边相互平行的第三平行边，将所述第一平行边和所述第三平行边映射到平面空间，得到所述第一平行边与所述第三平行边在所述平面空间中的第一平行交点；

获取所述检测平面的与所述第二平行边相互平行的第四平行边，将所述第二平行边和所述第四平行边映射到所述平面空间，得到所述第二平行边与所述第四平行边在所述平面空间中的第二平行交点；

将所述第一平行交点确定为所述第一方向消隐点，将所述第二平行交点确定为所述第二方向消隐点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一方向消隐点，确定所述检测点在所述第二平行边上的第一投影点，包括：

获取所述第一方向消隐点与所述检测点的第一连接线；

获取所述第一连接线所属的直线与所述第二平行边之间的交点，作为所述第一投影点；在平面空间中经过所述第一方向消隐点的所述第一平行边和所述第一连接线，在所述立体空间中相互平行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二方向消隐点，确定所述检测点在所述第一平行边上的第二投影点，包括：

获取所述第二方向消隐点与所述检测点的第二连接线；

获取所述第二连接线所属的直线与所述第一平行边之间的交点，作为所述第二投影点；在平面空间中经过所述第二方向消隐点的所述第二平行边和所述第二连接线，在所述立体空间中相互平行。