[发明专利]三电机驱动串联机构手掌的三指灵巧末端执行器

权利要求书

1.一种三电机驱动串联机构手掌的三指灵巧末端执行器，其特征在于：包括电机蜗轮减速器(1)、底板(2)、螺纹头驱动轴(3)、两个开槽一杆(9)、螺纹头从动轴(10)、两个电机行星轮减速器(16)和两个开槽二杆(17)，电机蜗轮减速器(1)固定在底板(2)上，电机蜗轮减速器(1)带动螺纹头驱动轴(3)转动，螺纹头驱动轴(3)上安装主动齿轮(5)，螺纹头从动轴(10)上安装锥孔齿轮(11)，主动齿轮(5)与锥孔齿轮(11)啮合且转速相等、转向相反，其中一个开槽一杆(9)的一端垂直固定在螺纹头驱动轴(3)的外端，另一个开槽一杆(9)的一端垂直固定在螺纹头从动轴(10)的外端，每个开槽一杆(9)的另一端分别安装电机行星轮减速器(16)，电机行星轮减速器(16)的输出轴和开槽二杆(17)的一端垂直连接，电机行星轮减速器(16)的输出轴和螺纹头驱动轴(3)、螺纹头从动轴(10)相互平行，底板(2)上固定长手指座(19)，两个开槽二杆(17)上或者两个开槽一杆(9)上分别安装短手指座(18)，长手指座(19)、两个短手指座(18)上均装有直角板手指(20)，所有直角板手指(20)在同一平面上。

2.如权利要求1所述的三电机驱动串联机构手掌的三指灵巧末端执行器，其特征在于：所述螺纹头驱动轴(3)上装有开槽一杆(9)、长套筒(8)、两个第一大带座轴承(7)、主动齿轮(5)和短键(4)，其中一个开槽一杆(9)的一端套在螺纹头驱动轴(3)上并靠螺钉紧固在螺纹头驱动轴(3)一端的削扁面上、靠螺母轴向紧固；一个第一大带座轴承(7)固定在齿轮盖板(6)上，被抓持物体产生轴向的重力由螺纹头驱动轴(3)的轴肩面传递到这个第一大带座轴承(7)的内圈承受，同轴心线的另一个第一大带座轴承(7)固定在底板(2)，齿轮盖板(6)由两个导向螺柱(23)和底板(2)联结成整体结构，导向螺柱(23)两端均为与相应孔间隙配合的圆柱面，再用螺母拧紧而不是导向螺柱(23)旋紧在底板(2)和齿轮盖板(6)上。

3.如权利要求2所述的三电机驱动串联机构手掌的三指灵巧末端执行器，其特征在于：所述螺纹头从动轴(10)由第二大带座轴承和小带座轴承(14)支撑，第二大带座轴承和小带座轴承(14)分别固定在齿轮盖板(6)和底板(2)上，轴向由螺纹头从动轴(10)的轴肩面、锥孔齿轮(11)、锥套(12)、扁圆螺母13构成转动体，锥孔齿轮(11)孔内有锥套(12)，扁圆螺母13抵押在锥套(12)上，另一个开槽一杆(9)的另一端套在螺纹头从动轴(10)上并靠螺钉紧固在螺纹头从动轴(10)一端的削扁面上。

4.如权利要求3所述的三电机驱动串联机构手掌的三指灵巧末端执行器，其特征在于：所述开槽一杆(9)上开设了多组可调节电机行星轮减速器(16)安装位置的安装孔系，电机行星轮减速器(16)输出轴的最外端是外螺纹段，电机行星轮减速器(16)输出轴上被加工成一平行轴心线的削扁面，开槽二杆(17)套进电机行星轮减速器(16)的输出轴上、靠螺钉紧固在削扁面并靠螺钉紧固传递扭矩，并用螺母将开槽二杆(17)轴向紧固在电机行星轮减速器(16)输出轴上。

5.如权利要求4所述的三电机驱动串联机构手掌的三指灵巧末端执行器，其特征在于：所述开槽二杆(17)上开有腰型槽，开槽二杆(17)上腰形槽的宽度与短手指座(18)螺纹端的一段圆柱面直径间隙配合，短手指座(18)通过螺母固定在开槽二杆(17)上，底板(2)上同轴心线地铣削加工了两层宽窄不同的腰形槽，宽腰形槽与长手指座(19)两侧面间隙配合并用螺母固定，长手指座(19)、两个短手指座(18)上安装的直角板手指(20)接触抓取物体面上均粘结有扁椭圆横截面橡胶条(21)。

6.如权利要求1所述的三电机驱动串联机构手掌的三指灵巧末端执行器，其特征在于：所述开槽一杆(9)上开有腰型槽，开槽一杆(9)上腰形槽的宽度与短手指座(18)螺纹端的一段圆柱面直径间隙配合，短手指座(18)通过螺母固定在开槽一杆(9)上，安装直角板手指(20)的短手指座(18)的安装面上固定有垫块(22)，短手指座(18)上的直角板手指(20)安装在垫块(22)上使得所有直角板手指(20)在同一平面上。