[发明专利]一种管道清淤泥机器人

说明书

本发明提供一种管道清淤泥机器人，包括：螺旋轮和车体；车体包括：摆臂、从动摆臂装置、电源、控制器和主动摆臂装置；车体的框架由铝型材搭建而成；主动摆臂装置通过T型螺钉安装在车体框架的前端；从动摆臂装置安装在车体框架的后端；车体的底部安装铝板；电源和控制器安装在铝板上；摆臂共4个，其中两个摆臂的小端与主动摆臂装置通过螺钉连接，另外两个摆臂的小端与从动摆臂装置通过螺钉连接；摆臂的大端有六边形孔，螺旋轮通过六边形孔与摆臂连接。本发明提供的有益效果是：可以适应不同直径的管道；能够防止打滑，提高适应能力；可以实现模块化安装，方便工作人员；能够对淤泥进行破碎处理。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种管道清淤泥机器人。

背景技术

城市排水系统是处理和排除城市污水和雨水的工程设施系统，是城市公用设施的组成部分。我国城市大部分排水管道的直径在200～1000mm，很容易发生堵塞的状况，管道的疏通工作耗费了大量的人力物力，而且工作效率很低，因此急需一种能够代替人工来完成管道疏通工作的机械设备，提高工作效率,节省人力物力。对于中小型管道来说，市面上大多是一些管道巡检机器人，无法完成对淤泥的破碎或清除。为了更好的完成淤泥清除工作，保证排水管道的安全性，自主研发一种具有淤泥破碎和巡检功能的管道淤泥清理机器人。

发明内容

针对现有管道巡检机器人无法完成清淤的问题，本发明提供了一种管道清淤泥机器人。本发明实际解决的技术问题是：提供一种管道淤泥清理机器人。

本发明提出的一种管道清淤泥机器人，具体包括：

螺旋轮和车体；

车体包括：摆臂、从动摆臂装置、电源、控制器和主动摆臂装置；

车体的框架由铝型材搭建而成；

主动摆臂装置通过T型螺钉安装在车体框架的前端；

从动摆臂装置安装在车体框架的后端；

车体的底部安装铝板；电源和控制器安装在铝板上；

摆臂共4个，其中两个摆臂的小端与主动摆臂装置通过螺钉连接，另外两个摆臂的小端与从动摆臂装置通过螺钉连接；

摆臂的大端有六边形孔，螺旋轮通过六边形孔与摆臂连接。

本发明提供的有益效果是：可以适应不同直径的管道；能够防止打滑，提高适应能力；可以实现模块化安装，方便工作人员；能够对淤泥进行破碎处理。

附图说明

图1：管道淤泥清理机器人轴测图；

图2：螺旋轮轴测图；

图3：螺旋轮的剖视图；

图3中：1-尖锥，2-六边卡圈，3-第二连接盘，4-端盖，5-第二轴承，6-轴肩卡圈，7-电机套筒，8-螺旋体，9-内环，10-橡胶圈，11-第二端盖，12-第三连接盘，13-O型圈，14-无刷电机，15-挡环，16-第一轴承，17-连接盘；

图4：车体内部布局图；

图4中：18-摄像头，19-铝型材，20-摆臂，21-从动摆臂装置，22-电源，23-控制器，24-主动摆臂装置；

图5：主动摆臂装置轴侧图；

图6：主动摆臂装置内部构造图；

图6中：25-D字型短轴，26-齿轮,27-盖板,28-轴肩挡圈,29-轴承,30-齿轮,31-步进电机，32-齿轮,33-轴端挡圈，34-电磁制动器，35-齿轮,36-第二轴肩挡圈,37-8字型连接圈，38-D字型中轴，39-齿轮,40-D第二字型短轴、41-D字型长轴，42-轴槽；