[发明专利]双车道智能网联车协同换道方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种双车道智能网联车协同换道方法，其特征在于，该方法包括：

获取换道车辆M及换道车辆M周边车辆A、B、C、D的车辆信息，其中，所述换道车辆M所在车道为主车道，车辆C和车辆D均位于所述主车道上，且车辆C位于所述换道车辆M的前方，车辆D位于所述换道车辆M的后方；车辆A和车辆B均位于目标车道，且车辆B位于所述换道车辆M的前方，车辆A位于所述换道车辆M的后方，所述车辆D和所述车辆A为所述换道车辆M的协同换道车辆；

根据所述换道车辆M和所述协同换道车辆的车辆信息和车辆参数，构建所述换道车辆M和所述协同换道车辆的加速度控制模型，其中，所述换道车辆M的加速度控制模型包括横向加速度模型和纵向加速度模型；

根据所述纵向加速度模型计算所述换道车辆M和所述协同换道车辆的纵向加速度；

判断在预设时间范围内，所述换道车辆M是否换道均不可行，若为否，则获取所述换道车辆M最优协同换道时间，以及所述协同换道车辆的纵向加速度；

将所述最优协同换道时间以及所述最优协同换道时间对应的所述换道车辆M和所述协同换道车辆的纵向加速度对应发送给所述换道车辆M和所述协同换道车辆A和D；

所述换道车辆M和所述协同换道车辆A和D按照接收到的数据控制车辆行驶；

所述纵向加速度模型为：

其中：k₁，k₂和k₃分别为权重系数，u_i1，u_i2，i＝M，A，D分别表示换道车辆M和协同换道车辆A和D分别在换道-主车道阶段和换道-目标车道两阶段的期望纵向加速度，S_Mj(t)，j＝A，B，C，D分别表示换道车辆M和其周边车辆 A、B、C、D间的纵向间距，S_CD(t)表示车辆D和车辆C的纵向间距，d_Mi，exp(t)，i＝A，B，D表示换道车辆M与车辆A、B、D的期望纵向间距；d_CD，exp(t)表示车辆C与车辆D的期望纵向间距。

2.根据权利要求1所述的双车道智能网联车协同换道方法，其特征在于：

所述横向加速度模型为：其中，a_My(t)表示换道车辆M的横向加速度，a_ymax表示换道过程中的最大可允许横向加速度，T_A表示协同换道的总运行时间。

3.根据权利要求1所述的双车道智能网联车协同换道方法，其特征在于：所述判断在预设时间范围内，所述换道车辆M是否换道均不可行，还包括：

若为是，则驾驶员在预设时间范围内不存在满足执行安全协同换道的换道时间，即协同换道不可行，所述换道车辆M上的中央处理器向所述协同换道车辆发送终止协同换道的信号。

4.根据权利要求3所述的双车道智能网联车协同换道方法，其特征在于：在所述换道车辆M上的中央处理器向所述协同换道车辆发送终止协同换道的信号之后，该方法还包括：

所述换道车辆M及所述协同换道车辆的协同换道过程执行完毕，所述换道车辆M及所述协同换道车辆进入相对稳定的跟驰状态。

5.根据权利要求1所述的双车道智能网联车协同换道方法，其特征在于：所述获取所述换道车辆M最优协同换道时间，包括：

所述换道车辆M上的中央处理器对于预设时间范围内的所有单位时间优化函数值进行排序，取单位时间优化函数值最低值所对应的换道时间作为最终执行协同换道的最优换道时间。

6.根据权利要求1所述的双车道智能网联车协同换道方法，其特征在于：在所述换道车辆M和所述协同换道车辆按照接收到的数据控制车辆行驶之后，该方法还包括：

判断协同换道时间是否执行完成，若是，则所述换道车辆M上的中央处理器向所述协同换道车辆发送终止协同的信号；若否，则所述换道车辆M和所述协同换道车辆继续按照接收到的数据控制车辆行驶。