[发明专利]基于编码热红外标志的跟随机器人多目标识别系统及方法

说明书

本公开公开的基于编码热红外标志的跟随机器人多目标识别系统及方法，包括：热辐射标志，用于设置在待识别目标上，所述热辐射标志中布置多根发热丝，发热丝按照不同的编码规则进行加热；热红外图像采集模块，用于采集待识别目标的热红外图像并传送至数据处理模块；数据处理模块，从热红外图像中识别热辐射标志图像，根据热辐射标志图像识别热辐射标志的编码信息，通过编码信息对待识别目标进行识别。通过识别待识别目标所佩戴的热辐射标志，并提取热辐射标志中的编码信息，根据编码信息实现跟随机器人对不同目标的识别。

技术领域

本发明涉及机器人目标识别技术领域，尤其涉及基于编码热红外标志的跟随机器人多目标识别系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

目标人识别是实现机器人跟随行走任务的关键，然而现有目标人识别技术尚都处于实验室阶段，无法满足真实环境下跟随行走机器人的应用要求。此外，当同一场景下运行的跟随机器人个数增多时，其跟随的目标也会相应增加，但现有的跟随机器人的目标识别方法往往适用于单一目标对象，针对多目标人同时存在下的机器人自主识别问题同样尚未取得较满意的解决方案。

为了提高目标人识别的稳定性并实现多目标识别功能，提出了基于热辐射标志及热红外图像识别的跟随行走机器人目标识别装置及方法，该种基于热红外图像的目标识别方式避免了传统色彩图像识别方式易受环境光照变化影响的缺点，可满足室内及室外环境下的应用要求，具有良好的环境适应性。

发明人发现，热成像技术也有其弊端，如红外热成像的边缘比较模糊，特征难以提取；易受物体的表面特性以及辐射波长等外界因素的影响，领航员衣服厚薄和运动方向，以及衣服的材质都会影响图像的亮度。因此，基于红外热成像的人体检测仍是一个极具挑战性的难题。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了基于编码热红外标志的跟随机器人多目标识别系统及方法，识别待识别目标所佩戴的热辐射标志，并提取热辐射标志中的编码信息，根据编码信息实现跟随机器人对不同目标的识别。

为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

第一方面，提出了基于编码热红外标志的跟随机器人多目标识别系统，包括：

热辐射标志，用于设置在待识别目标上，所述热辐射标志中布置多根发热丝，发热丝按照不同的编码规则进行加热；

热红外图像采集模块，用于采集待识别目标的热红外图像并传送至数据处理模块；

数据处理模块，从热红外图像中识别热辐射标志图像，根据热辐射标志图像识别热辐射标志的编码信息，通过编码信息对待识别目标进行识别。

第二方面，提出了基于编码热红外标志的跟随机器人多目标识别方法，包括：

采集待识别目标的热红外图像；

从热红外图像中识别热辐射标志图像；

根据热辐射标志图像识别热辐射标志的编码信息；

通过编码信息对待识别目标进行识别。

第三方面，提出了一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成基于编码热红外标志的跟随机器人多目标识别方法所述的步骤。

第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成基于编码热红外标志的跟随机器人多目标识别方法所述的步骤。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：