[发明专利]车辆感知模型生成方法、车辆自动驾驶控制方法及装置

说明书

本公开的实施例公开了车辆感知模型生成方法、车辆自动驾驶控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于将车辆的感知数据整理为结构清晰的数据，从而实现车辆的自动驾驶具备升降级能力。本公开的实施例的主要技术方案包括：根据车辆周围环境的感知数据，生成与自动驾驶相关的目标数据；基于具有多个层级的环境模型中的各层级，逐层对与自动驾驶相关的目标数据进行归并整理，形成感知模型；环境模型中的各层级分别具有其各自对应的自动驾驶级别，且从第一层级至最后一个层级的各层级之间具有设定的目标数据归并整理顺序，对于任意层级来说，其前一个层级归并整理到对应的目标数据后，才可归并整理其对应的目标数据。

技术领域

本公开的实施例涉及自动驾驶控制技术领域，特别是涉及一种车辆感知模型生成方法、车辆自动驾驶控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，自动驾驶技术越来越多的应用到车辆中。车辆自动驾驶需要依据车辆周围环境的感知数据完成。感知数据是通过车载传感系统提取车辆当前行驶环境中的车辆、行人、道路和交通标示而得，感知数据是车辆自动驾驶时，实现自动驾驶的路径规划和车辆行为控制的重要依据之一。

目前，车辆自动驾驶时，需要对车辆的感知数据进行处理，从而得到支撑自动驾驶的数据。但是现有技术采用感知算法对感知数据处理之后，得到支撑自动驾驶的数据杂乱无章，数据较为混乱。车辆的自动驾驶模块仅能在一个固定的自动驾驶级别下使用这些杂乱无章的数据进行自动驾驶控制。

发明内容

有鉴于此，本公开的实施例提出了一种车辆感知模型生成方法、车辆自动驾驶控制方法及装置，主要目的在于将车辆的感知数据整理为结构清晰的数据，从而实现车辆的自动驾驶具备升降级能力。主要技术方案包括：

第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆感知模型生成方法，所述方法包括：

根据车辆周围环境的感知数据，生成与自动驾驶相关的目标数据；

基于具有多个层级的环境模型中的各层级，逐层对所述与自动驾驶相关的目标数据进行归并整理，形成感知模型；其中，所述环境模型中的各层级分别具有其各自对应的自动驾驶级别，且从第一层级至最后一个层级的各层级之间具有设定的目标数据归并整理顺序，对于任意层级来说，其前一个层级归并整理到对应的目标数据后，才可归并整理其对应的目标数据。

第二方面，本公开的实施例提供了一种车辆自动驾驶控制方法，所述方法包括：

获取指导车辆自动驾驶的感知模型，其中，所述感知模型中具有至少一个层级，且各层级分别具有其各自对应的自动驾驶级别和目标数据，所述感知模型是基于具有多个层级的环境模型中的各层级，逐层对与自动驾驶相关的目标数据进行归并整理而得；

基于所述感知模型对车辆进行自动驾驶控制。

第三方面，本公开的实施例提供了一种车辆感知模型生成装置，所述装置包括：

生成单元，用于根据车辆周围环境的感知数据，生成与自动驾驶相关的目标数据；

形成单元，用于基于具有多个层级的环境模型中的各层级，逐层对所述与自动驾驶相关的目标数据进行归并整理，形成感知模型；其中，所述环境模型中的各层级分别具有其各自对应的自动驾驶级别，且从第一层级至最后一个层级的各层级之间具有设定的目标数据归并整理顺序，对于任意层级来说，其前一个层级归并整理到对应的目标数据后，才可归并整理其对应的目标数据。

第四方面，本公开的实施例提供了一种车辆自动驾驶控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取指导车辆自动驾驶的感知模型，其中，所述感知模型中具有至少一个层级，且各层级分别具有其各自对应的自动驾驶级别和目标数据，所述感知模型是基于具有多个层级的环境模型中的各层级，逐层对与自动驾驶相关的目标数据进行归并整理而得；

控制单元，用于基于所述感知模型对车辆进行自动驾驶控制。