[发明专利]触觉反馈方法、触觉反馈装置以及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种触觉反馈方法、触觉反馈装置以及计算机存储介质，属于触觉反馈技术领域。该方法包括：获取控制指令；根据控制指令驱动触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换；至少两种振型包括第一振型和第二振型，触觉反馈膜层的第一点在第一振型的第一位置和第一点在第二振型的第二位置在第一方向上不同。本申请通过使触觉反馈膜层以至少两种振型进行振动，使得触觉反馈膜层上的点能够在水平方向发生位移，如此可以调整触摸体触摸时的水平摩擦力，进而以丰富触觉模拟的多样性。解决了相关技术中触觉反馈方法较为单一，对于触觉的模拟的效果较差的技术问题。丰富了触觉模拟的多样性，提升了触觉模拟的效果。

技术领域

本申请涉及触觉反馈技术领域，特别涉及一种触觉反馈方法、触觉反馈装置以及计算机存储介质。

背景技术

触觉反馈膜层是一种能够实现各种触觉的器件。该器件是目前的一个重要的研究方向。

一种触觉反馈方法，应用于触觉反馈膜层，该方法可以根据控制信号驱动触觉反馈膜层振动，当用户触摸该膜层时，相较于膜层未振动时，手指与膜层之间的摩擦力就会发生变化，如此该触觉反馈器件就实现了不同的触觉的模拟。

但是，上述触觉反馈方法较为单一，对于触觉的模拟的效果较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种触觉反馈方法、触觉反馈装置以及计算机存储介质。所述技术方案如下：

根据本申请的第一方面，提供一种触觉反馈方法，用于触觉反馈膜层，所述方法包括：

获取控制指令；

根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换；

其中，所述至少两种振型包括第一振型和第二振型，所述触觉反馈膜层的第一点在所述第一振型的第一位置和所述第一点在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向为所述触觉反馈膜层静止时与所述触觉反馈膜层平行的方向。

可选地，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：

在第一时刻驱动所述触觉反馈膜层以使所述触觉反馈膜层以所述第一振型振动；

在第一时长后的第二时刻，驱动所述触觉反馈膜层，以使所述触觉反馈膜层以所述第二振型振动；

其中，所述第一时长为所述触觉反馈膜层能够实现所述第一振型的时长。

可选地，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：

当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相同。

可选地，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：

当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相反。

可选地，所述获取控制指令之前，所述方法还包括：

确定所述触觉反馈膜层的模态方程；

确定所述触觉反馈膜层中所述第一点的移动轨迹；

根据所述移动轨迹以及所述模态方程，获取所述至少两种振型。

可选地，所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换时，所述第一点的移动轨迹为平面封闭图形，所述平面封闭图形确定的面与所述第一方向平行。

可选地，所述平面封闭图形为椭圆形，所述椭圆形的短轴与所述第一方向平行。

可选地，所述第一振型和所述第二振型的振幅相同，相位差为90度。