[发明专利]一种基于象限标定模型的角度传感器检测方法

说明书

本发明公开了一种基于象限标定模型的角度传感器检测方法，包括：基于选取的标定点对角度传感器进行标定，获得各标定点对应的标定参数，所述标定点包括区分四个象限的标定点和每个象限内至少一个标定点；获取加速度芯片采集的加速度变量原始值；根据标定参数和加速度原始值，计算得出角度值。本发明能够使角度精度大幅提高，并能够一定程度上抑制现场振动对加速度计的影响，大大提高了移动机械姿态计算的精度。

技术领域

本发明涉及角度传感器计算技术领域，具体涉及一种基于象限标定模型的角度传感器检测方法。

背景技术

目前工程机械车辆逐渐从机械-液压系统向电子-液压系统转变，特别是CANBus总线的广泛应用为工程机械产品的更新换代提供好很好的技术平台。为了实现对车体本身和执行机构的姿态进行测量，对车辆动作进行保护控制，都需要角度传感器参与其中。

但是工程机械车辆一般使用在环境恶劣的地方，工作时还带有强烈的振动，传统的机械式角度传感器测量精度低，对于外界的抗干扰能力弱，而且体积较大，不易于在工程机械车辆上安装，随着使用年限的增加，故障率也会逐年提升，已经逐渐的不能满足现场环境的使用。因此，现在急需一种精度高、尺寸小、稳定性好的角度传感器。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提出了一种基于象限标定模型的角度传感器检测方法，基于象限标定模型来计算角度值，可以实现高精度、高稳定性的角度传感器。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于象限标定模型的角度传感器检测方法，包括：

基于选取的标定点对角度传感器进行标定，获得各标定点对应的标定参数，所述标定点包括区分四个象限的标定点和每个象限内至少一个标定点；

获取加速度芯片采集的加速度变量原始值；

根据标定参数和加速度原始值，计算得出角度值。

进一步的，所述标定点分别为0、90、180、270、45、135、225、315角度值。

进一步的，所述根据标定参数和加速度原始值，计算得出角度值，包括：

(1)当ady＝offset_y1且adxoffset_x1时，角度值计算公式为：

angle＝((offset_y1-ady)/(offset_x1-adx))*(1.01+(sensitive1/1000.00)-((2100-adx)/80000.00))

(2)当adyoffset_y2且adxoffset_x1时，角度值计算公式为：

angle＝((offset_y2-ady+0.00)/(adx-offset_x1))*(1.01+(sensitive2/1000.00)+((adx-2000)/80000.00))

(3)当ady＝offset_y2且adxoffset_x2时，角度值计算公式为：

angle＝((ady-offset_y2+0.00)/(adx-offset_x2))*(1.01+(sensitive3/1000.00)-((ady-2000)/70000.00))

(4)当adyoffset_y1且adxoffset_x2时，角度值计算公式为：

angle＝((ady-offset_y1+0.00)/(offset_x2-adx))*(1.01+(sensitive4/1000.00)-((ady-2000)/70000.00))