[发明专利]一种面向工业机器人的三维视觉划线设备及方法

权利要求书

1.一种面向工业机器人的三维视觉划线设备，其特征在于：包括工业机器人(1)、标定块(2)、划线机构(3)、控制单元(7)，以及用于放置零件(5)的转台(4)；

所述工业机器人(1)设置于转台(4)的侧旁，工业机器人(1)的执行端上安装有三维扫描仪(6)；

所述划线机构(3)包括划线头(301)和驱动单元(302)，所述划线头(301)安装在驱动单元(302)的输出端上，驱动单元(302)用于驱动划线头(301)至少沿空间直角坐标系的三个坐标轴方向移动；

所述标定块(2)设置于转台(4)的侧旁，标定块(2)位于划线头(301)和三维扫描仪(6)的运动轨迹覆盖范围内，标定块(2)上设置有用于三维扫描仪(6)和驱动单元(302)坐标统一的靶标；

所述控制单元(7)与工业机器人(1)、三维扫描仪(6)、驱动单元(302)和转台(4)电连接，用于接收三维扫描仪(6)对零件(5)的扫描数据，与标准工件图比对，并根据比对结果控制驱动单元(302)、转台(4)和工业机器人(1)完成对零件(5)的划线工作。

2.如权利要求1所述一种面向工业机器人的三维视觉划线设备，其特征在于：所述驱动单元(302)包括第一驱动组件(3021)、第二驱动组件(3022)和第三驱动组件(3023)；

所述划线头(301)安装在第三驱动组件(3023)的输出端上，第三驱动组件(3023)用于带动划线头(301)上下运动；

所述第三驱动组件(3023)安装在第一驱动组件(3021)的输出端上，第一驱动组件(3021)用于带动第三驱动组件(3023)水平运动；

所述第一驱动组件(3021)安装在第二驱动组件(3022)的输出端上，第二驱动组件(3022)用于带动第一驱动组件(3021)靠近或远离转台(4)运动；

所述第一驱动组件(3021)、第二驱动组件(3022)和第三驱动组件(3023)驱动划线头(301)沿空间直角坐标系的三个坐标轴方向移动。

3.如权利要求2所述一种面向工业机器人的三维视觉划线设备，其特征在于：

所述第二驱动组件(3022)为两个相互平行设置的直线电机模组；

所述第一驱动组件(3021)为直线电机模组，其两端分别安装在第二驱动组件(3022)的两个直线电机模组的输出端上；

所述第三驱动组件(3023)为直线电机模组。

4.如权利要求1至3任一所述一种面向工业机器人的三维视觉划线设备，其特征在于：所述划线头(301)为激光划线头。