[发明专利]果实采收机

说明书

果实采收机，包括履带式行走机构、装在履带式行走机构前端用于振动采摘果实的果实采摘机构和装在履带式行走机构前端用于收集果实的果实收集机构，果实采摘机构包括用于夹持树干且呈长臂形的长臂夹持组件、可转动的装在长臂夹持组件未端的振动组件和固定在履带式行走机构上的悬吊架，振动组件和长臂夹持组件的前端分别悬挂在悬吊架上，使果实采摘机构从履带式行走机构前端向前伸出至果实收集机构的正上方。本发明增强夹持适应性和灵活性，满足各种果树的振落采摘需求，夹持适应性更强，振动采摘的可靠性更高，提高果实收集伞机构开合效率，满足坑洼不平的山地丘陵间林果的采收需求，提高整机的地形适应性和实用性。

技术领域

本发明涉及一种果实采收机，属于林果机械式采摘技术领域。

背景技术

果园收获作业具有劳动强度大、季节性较强的特点，目前国内收获技术还停留在人工采摘、捡拾作业水平。人工收获的缺点很明显，果农的劳动成本高，劳动力不足，采摘效率偏低，而且容易造成果实破损，不利于储藏。虽然已有部分果园采用机械式收获，但受到地形、果树间距等因素的影响，一定程度上制约了收获机械的使用和推广，对果实收集的影响尤为突出。

通过专利检索，相关的专利文献有：

1. CN 109121722 A，振动式采摘收集一体机械臂，公开了一种振动式采摘收集一体机械臂，包括手臂，手臂上设置有振动器和两个夹持爪，各夹持爪分别连接驱动机构，驱动机构用于驱动夹持爪分开或者闭合；各夹持爪上分别设置有能够展开和收缩的支撑机构，各支撑机构上设置有伞布，支撑机构展开后，伞布被撑开，支撑机构收缩后，伞布收缩。

2. CN 208708181 U，一种预定位自主夹持式采摘机构，包括多节能够轴向伸缩的套筒，最内侧套筒与第一伸缩机构连接，最内侧套筒内设置采摘机械手，采摘机械手包括第二伸缩机构，第二伸缩机构通过铰链与机械爪连接，以通过第二伸缩机构的伸缩带动机械爪的夹取或松开，最外侧套筒设置振动机构以带动果实的抖落。

3. CN 108496561 A，一种多功能枣类采收装置及采收方法，包括下层底板与上层底板，下层底板底部设有脚轮，下层底板顶部设有丝杠螺母、轨道板与导轨，下层底板端部设有枣枝夹口，枣枝夹口对应设置有枣树夹头，丝杠螺母的一端连接于枣树夹头，另一端连接有变比例剪叉连杆组，变比例剪叉连杆组底部通过牛眼轮嵌合于轨道板上，变比例剪叉连杆组顶部接有高韧性伞布，且高韧性伞布依托变比例剪叉连杆组外层构成漏斗状枣子收集伞面，导轨上对应设置有滑块，滑块上设有导杆一，上层底板设于导杆一顶部，上层底板上设有枣树固定夹持机构。

林果大小各异，且林果类果园如油茶果果园大多为山地丘陵，果园内地形坑洼不平，如何能即适应地形的变化，又实现果实的采收一体化，对山地丘陵之间的林果采收具有重要意义，也是本发明研发的目的。

发明内容

本发明提供的果实采收机，以适应不同高度和角度的树干的夹持，增强夹持适应性和灵活性，提高果实采摘机构与树干对接的灵活性，满足各种果树的振落采摘需求，夹持适应性更强，振动采摘的可靠性更高，提高果实收集伞机构开合效率，满足坑洼不平的山地丘陵间林果的采收需求，提高整机的地形适应性和实用性。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

果实采收机，包括履带式行走机构、装在履带式行走机构前端用于振动采摘果实的果实采摘机构和装在履带式行走机构前端用于收集果实的果实收集机构，其特征在于：所述的果实采摘机构包括用于夹持树干且呈长臂形的长臂夹持组件、可转动的装在长臂夹持组件未端的振动组件和固定在履带式行走机构上的悬吊架，振动组件和长臂夹持组件的前端分别悬挂在悬吊架上，使果实采摘机构从履带式行走机构前端向前伸出至果实收集机构的正上方。