[发明专利]一种渐近全局匹配的双目视差获取方法和系统

权利要求书

1.一种渐近全局匹配的双目视差获取方法，其特征在于，所述方法包括：

对左图的行和列进行间隔采样，获得低分辨率的第一左图；

对右图的行和列进行间隔采样，获得低分辨率的第一右图；

基于全局匹配的方法对第一左图和第一右图进行匹配，获得第一初始视差图；

对第一初始视差图进行插值处理，获得与左图或右图具有相同像素列阵的第一等像素初始视差图；

以第一等像素初始视差图为参考，在设定的相对视差范围内，对左图和右图进行全局匹配，获得优化视差图。

2.根据权利要求1所述的双目视差获取方法，其特征在于，还包括图像平滑的方法：

将所述第一初始视差图进行平滑处理后，再进行插值处理。

3.根据权利要求1所述的双目视差获取方法，其特征在于，对左图或右图的行和列进行间隔采样的方法包括：

间隔采取行和列上的点作为重采点；

将所述重采点临近区域的平均值作为重采点的值。

4.根据权利要求1所述的双目视差获取方法，其特征在于，以第一等像素初始视差图为参考，对左图和右图进行全局匹配的方法包括：

以第一等像素初始视差图为参考，为右图设定搜索范围；

在所述搜索范围内，通过全局匹配的方法，在右图中搜索到与左图点的最优匹配，获得相对视差；

根据相对视差和第一等像素初始视差图的初始视差获得优化视差。

5.根据权利要求4所述的双目视差获取方法，其特征在于，在右图中搜索到与左图点最优匹配的方法包括：

分别计算左图和右图三通道BT代价，并按通道累加获得组合单通道BT代价；

将组合单通道BT代价在X方向求梯度后取模量，获得单通道BT代价梯度模量；

分别计算左图和右图三通道每行X方向的梯度并取模量，获得三通道左梯度图和三通道右梯度图；

根据三通道左梯度图和三通道右梯度图，按通道分别计算BT代价，获得三通道组合BT；

将三通道组合BT按通道累加后，获得单通道梯度BT代价；

将单通道BT代价梯度模量和单通道梯度BT代价加权和，获得复合BT代价；

以所述复合BT代价为基础，在右图的视差搜索范围内进行多方向SGM全局代价聚合；

在右图视差范围内匹配到最小聚合代价，其对应的点为最优匹配，获得相对视差。

6.根据权利要求5所述的双目视差获取方法，其特征在于，多方向SGM全局代价聚合的方法包括：

L(p，d_e(p)+d)＝C(p，d_e(p)+d)+min(T(p-r，d_e(p-r)+d)，T(p-r，d_e(p)+d-1)+P₁，T(p-r，d_e(p)+d+1)+P₁，min_i((T(p-r，i))+P₂)

(2)

其中，L为聚合方向上的聚合代价，C(p，d_e(p)+d)为当前点p的代价，p指当前点，d_e(p)是p点的初始视差，d指相对视差，T(p-r，d_e(p-r)+d)为聚合方向上前一点在其绝对视差下的代价，p-r指聚合方向上p点的前一点，T(p-r，d_e(p)+d-1)为聚合方向上前一点在当前点绝对视差-1的代价，T(p-r，d_e(p)+d+1)为聚合方向上前一点在当前点绝对视差+1的代价，min_i((T(p-r，i))为前一点在相对搜寻范围内的方向视差最小值，P1和P2为动态规划参数。

7.根据权利要求4所述的双目视差获取方法，其特征在于，所述优化视差图包括绝对视差，所述绝对视差由相对视差和初始视差求和得到。