[发明专利]应用于触摸轨迹的卡尔曼平滑处理方法、存储器及设备

说明书

本发明涉及一种应用于触摸轨迹的卡尔曼平滑处理方法、存储器及设备，S1、对建立的数学模型进行初始化以获得初始值；S2、基于所述初始值预测触摸点在某一时刻的位置估计值；S3、获取所述某一时刻的测量值；S4、将所述测量值对所述位置估计值进行修正，并将修正值作为初始值继续返回步骤S2。其技术方案的有益效果在于，一方面，可有效的解决由于外界环境，数据抖动，噪声等因素的影响，导致离散的触摸点连接起来形成的触摸轨迹，存在拐角和毛刺的技术问题；另一方面既不需要存储全部历史数据，也不需要存储一组数据，从而可以大大减小数据存储问题。

技术领域

本发明涉及触摸控制技术领域，尤其涉及一种应用于触摸轨迹的卡尔曼 平滑处理方法存储器及设备。

背景技术

随着触摸控制技术的快速发展，像触摸屏，触控板等人机交互设备被广 泛应用于各种场合。人们对于触控，这种人机交互设备的要求越来越高，期 望其能快速、准确地识别各种触摸操作，同时能做出相应的响应。触摸滑 动作为最常用的触摸操作，能够准确地对其进行检测，并快速做出相应，是 每一个触控设备所必须有的功能。所以，能够正确地捕捉、跟踪并能够在触 控设备上实时地显示触摸物的轨迹显得尤为重要。

一般情况下，触控设备的处理系统，都是通过一帧的扫描数据，识别出 相应的点。所以在识别触摸物的运动轨迹时，会根据多帧数据，识别出一系 列离散的触摸点。然后将这些离散的点，进行处理，从而连接成触摸物的运 动轨迹。

综上所述，我们知道，在触控设备中对触摸物进行轨迹跟踪，还是由许 多离散的触摸点连接而成。但是，由于外界环境，噪声等因素的影响，存在 扫描的数据抖动较大的问题，从而会导致这些离散点的坐标，不准确，存在 很大的偏差，以至于连接起来的轨迹存在一些拐角或毛刺。

发明内容

针对现有的由于外界环境，噪声等因素的影响，存在扫描的数据抖动较 大的问题，从而会导致这些离散点的坐标，不准确，存在很大的偏差，以至 于连接起来的轨迹存在一些拐角或毛刺等问题。现提供一种应用于触摸轨迹 的卡尔曼平滑处理方法存储器及设备。

具体包括以下：

一种应用于触摸轨迹的卡尔曼平滑处理方法，其中，包括：

S1、对建立的数学模型进行初始化以获得初始值；

S2、基于所述初始值预测触摸点在某一时刻的位置估计值；

S3、获取所述某一时刻的测量值；

S4、将所述测量值对所述位置估计值进行修正，并将修正值作为初始值 继续返回步骤S2。

优选的，建立所述数学模型的方法包括：

确定状态变量；

建立状态转移方程；

建立观测方程，计算出过程噪声方差及观测噪声方差。

优选的，确定所述状态变量如下式所示：

其中，s_k表示k时刻当前触摸点的某维度位移即坐标，表示k时刻触 摸轨迹运动速度在对应维度上的分量。

优选的，建立所述状态转移方程，如下式所示：

X_k＝FX_k-1+W_k-1；

其中，状态转移矩阵：

状态转移噪声：

其中，w^s_k和w^v_k分别为位移和速度的噪声。