[发明专利]激光雷达角度的标定方法和系统

说明书

本发明提供一种激光雷达角度的标定方法和系统，包括：控制所述激光雷达在扫描到预设时序时发光并在观测板上形成光斑；改变所述激光雷达和所述观测板之间的距离，形成光斑的移动轨迹；获取所述移动轨迹的角度信息。本发明解决了常规方法对测试场地、标定场以及标定装置等要求过高的问题，可快速、可靠地对每个扫描角度进行标定，且精度高。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达角度的标定方法和系统。

背景技术

随着激光雷达扫描速度的提高，扫描点密度也越来越高。但目前针对激光雷达的扫描角度的测量方法还存在一些不足，例如角度标定过程复杂，对测试场地、标定场以及标定装置等标定系统要求过高，给激光雷达角度的测量增加了难度。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达角度的标定方法和系统。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种激光雷达角度的标定方法，包括：

控制所述激光雷达在扫描到预设时序时发光并在观测板上形成光斑；

改变所述激光雷达和所述观测板之间的距离，形成光斑的移动轨迹；

获取所述移动轨迹的角度信息。

可选的，所述获取所述移动轨迹的角度信息，包括：

获取图像采集设备的内参和外参；

利用所述图像采集设备采集所述移动轨迹；

根据所述移动轨迹、所述内参和所述外参计算所述移动轨迹的角度信息。

可选的，所述根据所述移动轨迹、所述内参和所述外参计算所述移动轨迹的角度信息，包括：

利用拟合算法计算所述移动轨迹在笛卡尔坐标系的姿态；

将所述姿态从笛卡尔坐标系转换到球坐标系，确定所述姿态的角度信息。

可选的，在所述利用图像采集设备采集所述移动轨迹之后，所述方法还包括：

对采集的所述移动轨迹进行图像滤波处理。

可选的，所述观测板用于将所述激光雷达发出的光转变为对所述图像采集设备可见的光。

可选的，所述预设时序包括多个不同的扫描时序；

所述获取所述移动轨迹的角度信息，包括：

获取多个所述扫描时序对应的光斑的移动轨迹的角度信息；

根据多个所述角度信息得到所述激光雷达扫描角度的标定结果。

可选的，所述多个扫描时序的数量小于所述激光雷达待标定工作扫描点的数量；

所述根据多个所述角度信息得到所述激光雷达扫描角度的标定结果，包括：

利用所述多个扫描时序对应的光斑移动轨迹的角度信息，对所述多个扫描时序对应的工作扫描点进行标定，并推算出所述激光雷达剩余待标定工作扫描点的角度信息。

可选的，所述扫描时序根据所述激光雷达的扫描轨迹确定。

可选的，所述激光雷达的扫描范围分为多个视场；

所述根据多个所述角度信息得到所述激光雷达扫描角度的标定结果，包括：

在多个视场中选取特征点；

在不同视场间进行特征点匹配，计算每个视场对应的所述特征点之间的空间位置关系；

利用所述空间位置关系将多个视场组合成激光雷达的完整视场，并得到所述激光雷达扫描角度的标定结果。