[发明专利]水平自主泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请提供一种水平自主泊车控制方法，包括获取目标库位的位置坐标、障碍车辆的位置坐标和待入库车辆的初始位姿信息；确定所述待入库车辆的泊入参考轨迹；基于所述车辆的初始位姿信息和第一圆弧轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第一目标轨迹；基于所述第一目标点和切线轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第二目标轨迹；基于所述第二目标点和第二圆弧轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第三目标轨迹；及根据所述第一目标轨迹、第二目标轨迹和第三目标轨迹控制所述车辆的泊入所述目标库位。本申请还提供一种水平自主泊车控制装置、车辆及存储介质。本申请可以使得自动泊车更加符合驾驶习惯，提升驾驶体验。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种水平自主泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的不断发展和应用，自动驾驶的舒适性和合理性变得越来越重要。针对自动泊车过程，主要为车辆根据车位场景规划路径，车辆跟随规划路径完成自动泊车。

然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：传统水平泊车采用CLC轨迹(圆弧-直线-圆弧)，可实现泊入，但其曲率不连续，泊车体验较差；在水平泊车轨迹设计中也会引入回旋线，从而规划出曲率连续的轨迹，这比较符合使用者的驾驶习惯，但是此种设计计算较为复杂、回旋线起始终止点计算也较为刻板。

发明内容

鉴于以上问题，本申请提出一种水平自主泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，可以使得自动泊车更加符合驾驶习惯。

本申请的第一方面提供一种水平自主泊车控制方法，所述方法包括：

获取目标库位的位置坐标、障碍车辆的位置坐标和待入库车辆的初始位姿信息，所述初始位姿信息包括所述车辆的初始位置坐标和航向角信息；

根据所述目标库位的位置坐标、障碍车辆的位置坐标和所述车辆的初始位置坐标确定所述待入库车辆的泊入参考轨迹，所述泊入参考轨迹包括第一圆弧轨迹、切线轨迹和第二圆弧轨迹；

基于所述车辆的初始位姿信息和所述第一圆弧轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第一目标轨迹，所述第一目标轨迹包括第一目标点；

基于所述第一目标点和所述切线轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第二目标轨迹，所述第二目标轨迹包括第二目标点；

基于所述第二目标点和所述第二圆弧轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第三目标轨迹；及

基于所述第一目标轨迹、第二目标轨迹和第三目标轨迹生成泊入轨迹，并根据所述泊入轨迹控制所述车辆的泊入所述目标库位。

本申请的第二方面提供一种水平自主泊车控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标库位的位置坐标、障碍车辆的位置坐标和待入库车辆的初始位姿信息，所述初始位姿信息包括所述车辆的初始位置坐标和航向角信息；

确定模块，用于根据所述目标库位的位置坐标、障碍车辆的位置坐标和所述车辆的初始位置坐标确定所述待入库车辆的泊入参考轨迹，所述泊入参考轨迹包括第一圆弧轨迹、切线轨迹和第二圆弧轨迹；

生成模块，用于基于所述车辆的初始位姿信息和所述第一圆弧轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第一目标轨迹，所述第一目标轨迹包括第一目标点；

所述生成模块，还用于基于所述第一目标点和所述切线轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第二目标轨迹，所述第二目标轨迹包括第二目标点；

所述生成模块，还用于基于所述第二目标点和所述第二圆弧轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第三目标轨迹；及

控制模块，用于基于所述第一目标轨迹、第二目标轨迹和第三目标轨迹生成泊入轨迹，并根据所述泊入轨迹控制所述车辆的泊入所述目标库位。