[发明专利]一种具有精确测距性能的机械手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种具有精确测距性能的机械手，包括支撑机构，其特征在于，所述支撑机构包括圆环，所述圆环的外侧壁呈环形等角度固定连接有四个转动座，所述圆环的内侧固定连接有H形底板，所述H形底板的顶面固定连接有两个对称分部的支撑柱，两个所述支撑柱的底部套接固定有限位板，且限位板的顶面开设有矩形通孔，两个所述支撑柱之间设置有抓取机构。本发明中，通过传动杆带动一号限位环与二号限位环上移时，由于限位块不能够通过矩形通孔使得一号限位环与二号限位环上移的距离减小，一号连接杆与二号连接杆之间的夹角减小，二号连接杆完成释放油桶，从而提高了机械手抓取与释放的工作效率。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种具有精确测距性能的机械手。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，现在大部原油加工厂油桶的搬运转移都逐渐采用机械手代替人工，大大提高了油桶的搬运效率减轻了人人的劳动力度，但是部分机械手在抓取油桶时无法精确测量要操作的距离，导致抓取构件运作时出现滑落、误抓等失误，有的在抓取的过程中出现脱落，导致操作效率下降，并且部分机械手抓取与释放的工作过程繁琐导致机械手运作不灵活。

发明内容

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种具有精确测距性能的机械手，通过传动杆下压一号限位环使得一号限位环与二号限位环在两个支撑柱之间下移，在卡接环的卡接导向作用下卡接柱的两端在卡接槽上滑动，使得滑动柱顺时针转动90度，此时圆环下移至油桶的顶面，接着通过上移传动杆使一号限位环与二号限位环在两个支撑柱之间上移，此时轴杆底部的限位块通过矩形通孔，从而使一号限位环与二号限位环上移的距离变大，一号限位环与二号限位环上移的距离变大会使一号连接杆与二号连接杆之间夹角增大，实现二号连接杆夹紧油桶，从而提高了机械手抓取与释放的工作效率；

通过传动杆向下移动释放机械手上的油桶，当油桶的底面与地面接触时，继续通过传动杆下压一号限位环，使得一号限位环与二号限位环在两个支撑柱之间下移，此时卡接柱的两端均由卡接环上一个卡接槽滑动到另一个卡接槽，使得轴杆底部的限位块再次顺时针转动90度而不能够通过矩形通孔，当传动杆带动一号限位环与二号限位环上移时，由于限位块不能够通过矩形通孔使得一号限位环与二号限位环上移的距离减小，一号连接杆与二号连接杆之间的夹角减小，二号连接杆完成释放油桶，通过在固定块的内部开设有矩形腔，矩形腔一端的内侧壁与滑动块最贱固定连接有夹紧弹簧，当夹紧块与油桶贴靠后会逐渐挤压夹紧弹簧，在夹紧弹簧的弹力作用下，夹紧块与油桶的外侧紧密贴靠，避免油桶在抓取的过程中晃动，提高了机械手抓取有筒的安全性。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种具有精确测距性能的机械手，包括支撑机构，其特征在于，所述支撑机构包括圆环，所述圆环的外侧壁呈环形等角度固定连接有四个转动座，所述圆环的外侧壁呈环形等角度固定连接有四个夹紧装置，所述圆环的内侧固定连接有H形底板，所述H形底板的顶面固定连接有两个对称分部的支撑柱，两个所述支撑柱的底部套接固定有限位板，且限位板的顶面开设有矩形通孔，两个所述支撑柱之间设置有抓取机构；

所述抓取机构包括一号限位环，所述一号限位环的两侧均固定连接有两个导向滑块，相邻两个所述导向滑块的内侧壁均与对应位置支撑柱的外侧壁滑动连接，所述一号限位环的下方设置有二号限位环，所述二号限位环的外侧与对应位置导向滑块靠近一号限位环的一侧固定连接，所述一号限位环与二号限位环的内侧壁均嵌入固定有卡接环，两个所述卡接环的内侧壁滑动卡接有滑动柱，所述滑动柱的底面固定连接有轴杆，所述轴杆的底端贯穿矩形通孔且固定连接有限位块，所述二号限位环的外侧呈环形等角度转动连接有四个一号连接杆，所述一号连接杆背离二号限位环的一端转动连接有二号连接杆，所述二号连接杆背离一号连接杆的一端固定连接有挤压块，所述一号限位环的顶部固定连接有用于驱动抓取机构抓取油桶的机械臂；