[发明专利]一种缓冲机构及运输机器人

权利要求书

1.一种缓冲机构，包括控制底箱(1)，其特征在于：所述控制底箱(1)的两侧面均开设有轴承孔，且轴承孔的内壁固定连接有滚动轴承(2)，所述滚动轴承(2)的内环面套设有传动轴(3)，所述传动轴(3)的外表面套设有小车轮(4)，所述控制底箱(1)的上表面固定连接有减震板(5)，所述减震板(5)的上表面固定连接有金属套筒(6)，所述金属套筒(6)的内底壁固定连接有第一固定块(7)，所述第一固定块(7)的上表面固定连接有减震弹簧(8)，所述减震弹簧(8)远离第一固定块(7)的一端固定连接有第二固定块(9)，所述第二固定块(9)的上表面固定连接有支撑柱(10)，所述支撑柱(10)的上表面固定连接有连接板(11)。

2.根据权利要求1所述的一种缓冲机构，其特征在于：所述小车轮(4)的数量为四个，四个所述小车轮(4)的外表面均包裹有耐磨橡胶。

3.根据权利要求1所述的一种缓冲机构，其特征在于：所述支撑柱(10)的外表面套设有固定圆环(15)，所述固定圆环(15)与金属套筒(6)的内壁固定连接，所述固定圆环(15)的内径小于支撑柱(10)的直径。

4.根据权利要求1所述的一种缓冲机构，其特征在于：所述第一固定块(7)和第二固定块(9)的形状均为圆形，所述第一固定块(7)和第二固定块(9)的材料均为碳素钢。

5.根据权利要求1所述的一种缓冲机构，其特征在于：所述金属套筒(6)的数量为四个，四个所述金属套筒(6)等距固定连接在减震板(5)的上表面。

6.一种运输机器人，其特征在于：其包括：如权利要求1-5中任一项所述的一种缓冲机构，所述连接板(11)的下表面开设有螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有紧固螺栓(12)，所述连接板(11)的上表面螺纹连接有支撑板(13)，所述支撑板(13)的上表面固定连接有控制机器人(14)。

7.根据权利要求6所述的一种运输机器人，其特征在于：还包括：控制板(16)；

所述控制板(16)上设置有检测装置(17)、处理器(18)和控制器(19)；；

所述检测装置(17)，与所述处理器(18)一端连接，用于检测控制机器人(14)在预设移动路径上的实际路面状况和所述控制机器人(14)实时的第一移动速度；

所述处理器(18)，另一端与所述控制器(19)连接，用于接收所述检测装置(17)检测到的控制机器人(14)在所述预设移动路径上的实际路面状况和所述控制机器人(14)实时的第一移动速度并且根据所述实际路面情况确定所述控制机器人(14)理想的第二移动速度，将所述第二移动速度和第一移动速度进行对比，生成对比结果，根据所述对比结果对所述控制器(19)发出控制指令，所述存储器(22)上设置有wifi接收器；

所述控制器(19)，另一端与所述控制底箱(1)连接，用于根据所述处理器(18)发出的控制指令控制所述控制底箱(1)进而实现对小车轮(4)的速度控制；

所述处理器(18)还用于接收预先设定的控制机器人(14)的预设移动路径并且解析所述预设移动路径获取预设电子路况图，根据所述预设电子路况图设定所述控制机器人(14)的初始速度以及预设加速度并根据设定结果向所述控制器(19)发出预设控制指令以使所述控制器(19)控制所述小车轮(4)按所述初始速度和预设加速度进行移动；

所述检测装置(17)，包括：摄像头(20)、加速度传感器(21)和存储器(22)；

所述摄像头(20)，与所述存储器(22)连接，用于在所述控制机器人(14)移动过程中采集所述预设路径上的路况图像信息并将所述路况图像信息传输至所述存储器(22)；

所述加速度传感器(21)，与所述存储器(22)连接，用于获取所述控制机器人(14)在移动过程中的加速度并将加速度数据传输至所述存储器(22)；

所述存储器(22)，用于接收所述摄像头(20)采集的路况图像信息和加速度传感器(21)传输的加速度数据并将所述路况图像信息和加速度数据按照预设时间间隔进行关联并存储；

所述处理器(18)还用于：

调集所述存储器(22)内存储的路况图像信息生成实际电子路况图；

将所述实际电子路况图和所述预设电子路况图进行对比，获取所述实际电子路况图和所述预设电子路况图上对比不吻合的局部电子路况图；

对所述局部电子路况图进行路况分析，获取分析结果；

根据所述分析结果评估所述控制机器人(14)是否可以安全到达所述预设路径的终点；

若是，根据所述分析结果确定所述控制机器人(14)在每个局部电子路况图上的改变加速度，生成多组加速度改变方案并根据所述多组加速度改变方案生成多个加速度改变控制指令；

向所述控制器(19)发出所述多个加速度改变控制指令以使所述控制器(19)调节所述小车轮(4)的转速保证所述控制机器人(14)可安全到达所述预设路径的终点；

若评估出所述控制机器人(14)无法安全到达所述预设路径的终点，根据所述路况图像信息生成多份绕障方案；

将所述多份绕障方案通过所述wifi接收器传输至用户终端；

在接收到所述用户选择的目标方案时，根据所述目标方案向所述控制器(19)发出路径改变指令以使所述控制器(19)根据所述路径改变指令改变所述控制机器人(14)的移动路径。

8.根据权利要求7所述的一种运输机器人，其特征在于：处理器(18)根据所述分析结果评估所述控制机器人(14)是否可以安全到达所述预设路径的终点，包括：

步骤A1、从所述分析结果中获取所述局部电子路况图中每一个点在所述实际电子路况图中的第一像素坐标和在所述预设电子路况图中的第二像素坐标，根据所述第一像素坐标和第二像素坐标计算出所述每一个点的像素坐标偏移值：

其中，m表示为每一个点在第一像素坐标中的横坐标，n表示为每一个点在第一像素坐标中的纵坐标，m₁表示为每一个点在第二像素坐标中的横坐标，m₂表示为每一个点在第二像素坐标中的纵坐标，λ表示为误差因子；

步骤A2、根据所述像素坐标偏移值确定发生坐标偏移的点的数量N，根据所述发生坐标偏移的点的数量N计算出所述局部电子路况图中的道路平坦度:

其中，M表示为所述局部电子路况图中的道路平坦度，a表示为第a个发生坐标偏移的点，Q_a表示为第a个发生坐标偏移的点的偏移系数，L_a表示为第a个发生坐标偏移的点所占的道路长度，L表示为所述局部电子路况图中的道路总长度；

步骤A3、根据所述道路平坦度与所述控制机器人(14)设置的预设道路平坦度做相似度比较，获取比较结果；

步骤A4，当所述比较结果显示相似度大于等于预设相似度时，确认所述控制机器人(14)可以安全到达所述预设路径的终点，否则，确认所述控制机器人(14)无法安全到达所述预设路径的终点。