[发明专利]一种用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法

说明书

本发明公开了一种用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法，采用检测仪器进行检测；检测仪器包括机械手、移动底盘和高度调节手臂，高度调节手臂设置在移动底盘上，机械手安装在高度调节手臂的端部，检测仪器配置有清洗抹布和终端设备；检测剂包括清洗剂、渗透剂和显像剂；检测步骤依次为预清洗、干燥、施加渗透剂、去除多余渗透剂、干燥、施加显像剂；环境条件为在整个检测过程中，渗透检测剂的温度、工件表面温度和操作温度在10℃～50℃的温度范围；本发明可精准识别被检部件的表面，代替人为实加清洗剂、渗透剂以及显像剂，以避免渗透剂及显像剂对人体的伤害，提高了现场检测的效率，缩短了检测周期，降低了人力成本。

技术领域

本发明涉及电站管道渗透检测技术，尤其是涉及一种用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法。

背景技术

安装前检验（以下简称前检）是指依据电力及相关行业的标准及规范，在设备前检阶段对设备质量进行抽查检验。前检作为电厂投运前监督设备质量的最后一道关卡，有利地填补了制造厂内设备制造的漏洞死角，与设备监造互为补充，对于保证机组投产后的安全运行具有重要意义。渗透检测技术是以不破坏被检测对象为前提，以毛细作用原理为基础的检查开口缺陷的无损检测方法。但现有着色渗透检测技术均为人为喷洒渗透检测剂，不仅增加人力方面的投入，检测时间长，而且渗透剂含有煤油、苏丹红等大量对人体有害物质，显象剂也有苯等添加物，不利于检测人员的健康。

随着科学技术的发展和工业生产相关领域的需要，机器人的使用已经渗入到各行各业当中。尤其在某些场合中担任着极其重要的角色，能够辅助人力完成许多工作任务，在一些不良环境以及非常耗费人力的场合中，机器人能够在人的操控或者监视下，帮助人们完成具有危害或者危险的工作任务，同时也能极大地提高工作效率。除了传统的有线通信方式，以及笔记本电脑作为终端设备外，工作人员还可以使用手持设备，通过无线通信的方式来操控以及监控机器人，并且机器人也可以将一些有用的数据信息传输到终端设备中，通过上位机界面进行数据的查看和分析，方便了数据的采集和分析，提高了工作效率和准确率。

发明内容

本发明的目的在于解决现有电站管道前检阶段的渗透检测技术对检测人员职业健康上的不利影响以及检测周期长、人力消耗大的不利因素，而提供一种前检阶段的电站管道自动化着色渗透检测方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：一种用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法，其特征是，采用检测仪器进行检测；所述检测仪器包括机械手、移动底盘和高度调节手臂，所述高度调节手臂设置在移动底盘上，所述机械手安装在高度调节手臂的端部，所述检测仪器配置有清洗抹布和终端设备；检测剂包括清洗剂、渗透剂和显像剂；检测步骤依次为预清洗、干燥、施加渗透剂、去除多余渗透剂、干燥、施加显像剂；环境条件为在整个检测过程中，渗透检测剂的温度、工件表面温度和操作温度在10℃～50℃的温度范围；

所述机械手的末端为三指机械结构，可单独控制，三指之间的位置角度可任意调整，每个手指具有两个关节，并且每个关节也可以独立控制，能够固定并且喷洒清洗剂、渗透剂、显像剂等试剂以及固定并使用清洗抹布；

检测人员可以通过终端设备对机械手、移动底盘、高度调节手臂进行检测作业编辑，使其按照编辑好的作业进行检测任务；检测人员也可以通过终端设备实时操控机械手、移动底盘和高度调节手臂，来完成某些特殊的检测任务；

所述终端设备的操作界面包括四个模块，分别为预处理、检测方向、操作类型和操作模式；预处理模块可分别调节机械手、移动底盘、高度调节手臂与被检测管样的距离，移动底盘以及高度调节手臂用于快速粗略调节距离、高度，机械手用于精确调节距离高度等设置；检测方向分为纵向检测以及横向检测；操作类型分为实施清洗剂、渗透剂、清洗抹布和显像剂；操作模式分为连续操作和单独操作；

所述移动底盘为全向轮，每个轮单独驱动，并且移动底盘具有位置模式运行和速度模式切换功能，在距离目标位置较远时，以速度模式快速运行到目标附近后，切换到位置模式进行精准的定位，以便完成作业任务；