[发明专利]一种用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法

权利要求书

1.一种用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法，其特征是，采用检测仪器进行检测；所述检测仪器包括机械手、移动底盘和高度调节手臂，所述高度调节手臂设置在移动底盘上，所述机械手安装在高度调节手臂的端部，所述检测仪器配置有清洗抹布和终端设备；检测剂包括清洗剂、渗透剂和显像剂；检测步骤依次为预清洗、干燥、施加渗透剂、去除多余渗透剂、干燥、施加显像剂；环境条件为在整个检测过程中，渗透检测剂的温度、工件表面温度和操作温度在10℃～50℃的温度范围；

所述机械手的末端为三指机械结构，可单独控制，三指之间的位置角度可任意调整，每个手指具有两个关节，并且每个关节也可以独立控制，能够固定并且喷洒试剂以及固定并使用清洗抹布；

检测人员可以通过终端设备对机械手、移动底盘、高度调节手臂进行检测作业编辑，使其按照编辑好的作业进行检测任务；检测人员也可以通过终端设备实时操控机械手、移动底盘和高度调节手臂，来完成某些特殊的检测任务；

所述终端设备的操作界面包括四个模块，分别为预处理、检测方向、操作类型和操作模式；预处理模块可分别调节机械手、移动底盘、高度调节手臂与被检测管样的距离，移动底盘以及高度调节手臂用于快速粗略调节距离、高度，机械手用于精确调节距离高度；检测方向分为纵向检测以及横向检测；操作类型分为实施清洗剂、渗透剂、清洗抹布和显像剂；操作模式分为连续操作和单独操作；

所述移动底盘为全向轮，每个轮单独驱动，并且移动底盘具有位置模式运行和速度模式切换功能，在距离目标位置较远时，以速度模式快速运行到目标附近后，切换到位置模式进行精准的定位，以便完成作业任务；

所述清洗抹布根据检测管道的直径制作而成，为提高作业效率，大直径管道使用大规格清洗抹布，直径较小管道使用小规格清洗抹布，并且两种规格的清洗抹布均可以与机械手贴合。

2.根据权利要求1所述的用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法，其特征是，所述机械手安装有3D相机，可自动识别被检部件，使其沿着被检部件边缘逐步实施喷洒清洗剂、渗透剂、显像剂以及使用清洗抹布操作。

3.根据权利要求2所述的用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法，其特征是，步骤如下：

1）首先在预处理模式下选择“移动底盘”，根据实际情况按前、后、左、右键使该设备仪器快速移动到被检测管样附近，当选择“移动底盘”时，上、下键为不可用状态，同样在预处理模式下选择“高度调节手臂”，根据实际情况按前、后、左、右、上、下键使机械手快速移动到管样表面，最后根据实际情况按前、后、左、右、上、下键使机械手精准定位到检测起点位置，检测预处理工作完成；

2）输入被检测管道的直径，点击“确定”按钮；

3）在检测方向模式下选择“纵向”或者“横向”检测，“纵向”为沿着环焊缝方向，“横向”为介质流动方向；

4）在检测程序模式下选择所要使用的检测程序，默认从“清洗剂”开始，也可根据需要选择所需要的程序；

5）在操作模式下选择“连续进行”或者“单独进行”，如果选择“连续进行”，系统将默认从“清洗剂”、“渗透剂”、“清洗抹布”、“显像剂”依次进行；如果选择“单独进行”，系统将从检测程序模式下选择的检测程序单独进行。

4.根据权利要求1所述的用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法，其特征是，所述检测仪器具有通信功能，包括有线通信方式和无线通信方式，能够与不同种类的终端设备进行通信。

5.根据权利要求4所述的用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法，其特征是，用户操作的终端设备可以是手持设备，或者笔记本电脑。