[发明专利]一种模块化自重构六足机器人

权利要求书

1.一种模块化自重构六足机器人，包括机器人本体，机器人本体固定有四个第一腿，第一腿分两组布设于机器人本体的两侧，机器人本体在两侧的第一腿之间可拆卸安装有第二腿，第二腿横穿机器人本体设置形成机器人的蛇足，且第二腿通过中间对接机构固定于机器人本体，其特征在于，所述中间对接机构包括动力源，动力源的输出轴设置偏心轮，偏心轮设置至少一个凸起，每一凸起连接锁紧件，锁紧件包括连杆、锁紧块和壳式轨道，连杆为L型连杆，所述凸起通过轴承与连杆的一端连接，连杆的另一端与锁紧块连接。

2.根据权利要求1所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述壳式轨道包括门型架，门型架的一侧设置穿过门型架侧部的轨道，锁紧块可沿着轨道直线移动，门型架在轨道的一侧设置卡槽，卡槽可容纳安装于所述第二腿的倒钩，锁紧块沿着轨道移动至设定位置后通过倒钩锁紧第二腿。

3.根据权利要求1所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述壳式轨道设置第一弹性触点，所述第二腿设置第二弹性触点，在第二腿被所述中间对接机构锁紧时，第一弹性触点和第二弹性触点可接触。

4.根据权利要求2所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述门型架的一侧内部设置凸块，所述轨道穿过该凸块和靠近该凸块的门型架侧部设置；

所述锁紧块远离所述连杆的一端设为楔形。

5.根据权利要求1所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第一腿包括偏航关节、第一俯仰关节和第二俯仰关节；偏航关节包括上部电机和第二支架，上部电机固定于所述机器人本体，上部电机的输出轴通过舵盘与第二支架刚性连接。

6.根据权利要求5所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第一俯仰关节包括中部腿节，中部电机通过第一支架固定于所述第二支架，第一支架和第二支架垂直，中部腿节一端与中部电机输出轴固定，另一端与底部电机固定；

第二俯仰关节包括第一末端腿节，第一末端腿节通过第一支架固定于底部电机输出轴。

7.根据权利要求2所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第二腿包括第二末端腿节和第三末端腿节，第二末端腿节和第三末端腿节设于机器人本体的两侧，且二者由多个电机依次连接并形成多个俯仰关节和多个偏航关节。

8.根据权利要求7所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第二腿中中部的电机侧部设置所述的倒钩。

9.根据权利要求2所述的一种模块化自重构六足机器人，其特征在于，所述第二腿中第二末端腿节、第三末端腿节和连接相邻两个电机之间的支架均设置可转动的被动轮。