[发明专利]一种基于曲线拟合平差模型的线缆动态定位方法

权利要求书

1.一种基于曲线拟合平差模型的线缆动态定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：构建以沿线缆的偏移值为自变量，线缆点坐标为因变量的曲线数学模型；

步骤二：构建观测方程：分别建立坐标观测值、距离观测值、方位观测值、高程观测值与曲线系数之间的函数关系；

步骤三：线性化观测方程，并根据最小二乘准则得到曲线系数；

步骤四：计算线缆上任意点的坐标与精度；

所述步骤一具体是：以线缆的一个端点为基准点，线缆上任意点与线缆基准点之间沿线缆方向的偏移值为自变量，线缆上任意点的坐标为因变量，建立二者之间的多项式函数关系。

2.根据权利要求1所述的一种基于曲线拟合平差模型的线缆动态定位方法，其特征在于，已知各点在线缆上的偏移值，将多项式曲线投影到不同坐标分量的公式：

式中x,y,z为线缆上点在不同维度的坐标，f_x,f_y,f_z为偏移值与不同维度坐标之间的多项式函数关系，S＝[s⁰ s¹ … s^N]^T为该点的偏移值向量，N为多项式曲线的阶数，A＝[a⁰ a¹… a^N]^T,B＝[b⁰ b¹ … b^N]^T,C＝[c⁰ c¹ … c^N]^T；A,B,C分别为X,Y,Z坐标分量对应的系数向量。

3.根据权利要求2所述的一种基于曲线拟合平差模型的线缆动态定位方法，其特征在于，将步骤三得到的曲线系数和线缆上待定点的偏移值带入数学模型的公式，得到点的坐标；根据误差传播率计算得到点坐标的精度。