[发明专利]管道机器人及管道巡检设备

权利要求书

1.一种管道机器人，应用于沟渠管道作业，其特征在于：包括主机体、视觉模组、驱动模组和控制模组，所述视觉模组设置于所述主机体，所述驱动模组包括两驱动电机和分别转动设置于所述主机体两侧的驱动轮组，两所述驱动电机均设置于所述主机体内并分别和两所述驱动轮组传动连接，所述驱动轮组的各个驱动轮之间通过位于所述主机体外侧的传动件传动连接，所述驱动电机和所述视觉模组均和所述控制模组电连接，所述主机体的尾部设置有用于和拖拽缆线相连接的电插接件，所述视觉模组、所述驱动电机和所述控制模组均和所述电插接件相连接；所述驱动模组包括驱动主轴，所述驱动主轴贯穿所述主机体的相对两侧设置，且所述驱动主轴的两端分别和位于所述主机体的相对两侧的两驱动轮相连接，所述驱动主轴为处于断开状态的两分段轴；所述传动件为同步带；所述控制模组包括核心板和两驱动器，两所述驱动器均和所述核心板电连接，且两所述驱动器分别和两所述驱动电机电连接，所述核心板分别通过两所述驱动器控制两所述驱动电机运行，所述视觉模组和所述电插接件均和所述核心板电连接；

所述管道机器人还包括散热模组，所述散热模组包括支架和散热板，所述支架设置于所述主机体内，并位于两所述驱动电机之间，所述散热板设置于所述支架上，并覆盖于两所述驱动电机，且两所述驱动器均设置于所述散热板上，所述散热板的边缘和所述主机体的内侧壁相抵接。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述驱动模组还包括支撑座、两第一伞齿轮和两第二伞齿轮，所述支撑座设置于所述主机体内，两所述驱动电机均通过所述支撑座固定于所述主机体内，两所述第一伞齿轮分别套设固定于两所述驱动电机的驱动轴上，两所述第二伞齿轮均套设于所述驱动主轴上，并分别与两所述第一伞齿轮相啮合。

3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述驱动模组还包括两护板件，两护板件分别设置于所述主机体的两侧并分别罩设于对应的所述同步带。

4.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述控制模组还包括倾角传感器和位置传感器，所述倾角传感器和所述位置传感器均和所述核心板电连接。

5.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述视觉模组包括防水摄像头和固定座，所述固定座设置于所述主机体的上方或前端，所述防水摄像头固定于所述固定座上，并和所述核心板电连接。

6.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述散热模组还包括至少一个散热器，所述散热器位于两所述驱动器之间且设置于所述散热板上，且与所述主机体的内顶壁相抵接。

7.根据权利要求1～6任一项所述的管道机器人，其特征在于：所述驱动轮背向所述主机体的一侧型线为弧形线。

8.一种管道巡检设备，其特征在于：包括显示屏和权利要求1～7任一项所述的管道机器人，所述显示屏和所述管道机器人的拖拽缆线电连接。