[发明专利]目标跟踪方法和装置

说明书

本发明提供了一种目标跟踪方法和装置，其中，该方法包括以下步骤：对当前帧3D目标图像进行目标检测，以获取当前帧3D目标图像中N个目标物体的检测框；获取当前帧N个目标物体的跟踪框；判断当前帧中N个目标物体的检测框和跟踪框是否匹配成功；如果当前帧中存在m个目标物体的跟踪框匹配失败，则计算当前帧3D中m个目标物体的跟踪框与相应的前一帧中m个目标物体的检测框之间的单应矩阵；根据单应矩阵获取当前帧中m个目标物体的检测框，并判断当前帧中m个目标物体的跟踪框与检测框是否匹配；如果当前帧中m个目标物体的跟踪框与检测框匹配成功，则输出相应的3D跟踪轨迹。从而能够有效地避免出现目标物体漏检和错检的情况，提高了系统的可靠性。

技术领域

本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种目标跟踪方法和一种目标跟踪装置。

背景技术

相关技术中，3D目标跟踪算法都是在激光雷达3D坐标系下，基于卡尔曼算法和匈牙利算法，根据连续帧之间的目标预测位置和实际位置，通过IOU(Intersection-over-Union，交并比)匹配，来建立跟踪轨迹进行目标跟踪。

然而，在实际应用中，小目标物体对位置偏差敏感，小范围的位置抖动会降低实际目标和预测目标的IOU值，从而容易造成小目标物体漏检和错检的情况，大大降低了系统的可靠性。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种目标跟踪方法，能够有效地避免出现目标物体漏检和错检的情况，从而大大提高了系统的可靠性。

本发明采用的技术方案如下：

一种目标跟踪方法，对当前帧3D目标图像进行目标检测，以获取当前帧3D目标图像中N个目标物体的检测框，其中，N为大于或等于1的正整数；获取当前帧3D目标图像中N个目标物体的跟踪框；判断当前帧3D目标图像中N个目标物体的检测框和跟踪框是否匹配成功；如果当前帧3D目标图像中存在m个目标物体的跟踪框匹配失败，则计算当前帧3D目标图像中m个目标物体的跟踪框与相应的前一帧3D目标图像中m个目标物体的检测框之间的单应矩阵，其中，m为大于或等于1且小于或等于N的正整数；根据单应矩阵获取当前帧3D目标图像中m个目标物体的检测框，并判断当前帧3D目标图像中m个目标物体的跟踪框与检测框是否匹配；如果当前帧3D目标图像中m个目标物体的跟踪框与检测框匹配成功，则输出相应的3D跟踪轨迹。

所述获取所述当前帧3D目标图像中N个目标物体的跟踪框包括：获取前一帧3D目标图像中所述N个目标物体的跟踪框；根据所述前一帧3D目标图像中所述N个目标物体的跟踪框，采用目标检测算法预测所述当前帧3D目标图像中N个目标物体的跟踪框。

目标跟踪方法，还包括：如果所述当前帧3D目标图像中存在n个目标物体的检测框匹配失败，则建立新的3D跟踪轨迹，并将所述当前帧3D目标图像中所述n个目标物体的检测框的类别记录在所述新的3D跟踪轨迹的类别属性列表中，其中，n为大于或等于1且小于或等于N的正整数。

目标跟踪方法，还包括：获取当前帧2D目标图像中所述N个目标物体的检测框和跟踪框；判断所述当前帧2D目标图像中所述N个目标物体的检测框和跟踪框是否匹配成功；如果匹配成功，则输出相应的2D跟踪轨迹，并将所述2D跟踪轨迹与所述3D跟踪轨迹进行合并。

目标跟踪方法，还包括：如果所述当前帧2D目标图像中存在k个目标物体的跟踪框匹配失败，则根据所述当前帧2D目标图像中所述k个目标物体的跟踪框预测下一帧2D目标图像中所述k个目标物体的跟踪框，其中，k为大于或等于1且小于或等于N的正整数；获取下一帧2D目标图像中所述k个目标物体的检测框；判断下一帧2D目标图像中所述k个目标物体的检测框和跟踪框是否匹配成功；如果匹配成功，则输出相应的2D跟踪轨迹，并将所述2D跟踪轨迹与所述3D跟踪轨迹进行合并。