[发明专利]目标跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

对当前帧3D目标图像进行目标检测，以获取当前帧3D目标图像中N个目标物体的检测框，其中，N为大于或等于1的正整数；

获取所述当前帧3D目标图像中N个目标物体的跟踪框；

判断所述当前帧3D目标图像中N个目标物体的检测框和跟踪框是否匹配成功；

如果所述当前帧3D目标图像中存在m个目标物体的跟踪框匹配失败，则计算所述当前帧3D目标图像中所述m个目标物体的跟踪框与相应的前一帧3D目标图像中所述m个目标物体的检测框之间的单应矩阵，其中，m为大于或等于1且小于或等于N的正整数；

根据所述单应矩阵获取所述当前帧3D目标图像中所述m个目标物体的检测框，并判断所述当前帧3D目标图像中所述m个目标物体的跟踪框与检测框是否匹配；

如果所述当前帧3D目标图像中所述m个目标物体的跟踪框与检测框匹配成功，则输出相应的3D跟踪轨迹。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述获取所述当前帧3D目标图像中N个目标物体的跟踪框包括：

获取前一帧3D目标图像中所述N个目标物体的跟踪框；

根据所述前一帧3D目标图像中所述N个目标物体的跟踪框，采用目标检测算法预测所述当前帧3D目标图像中N个目标物体的跟踪框。

3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前帧3D目标图像中存在n个目标物体的检测框匹配失败，则建立新的3D跟踪轨迹，并将所述当前帧3D目标图像中所述n个目标物体的检测框的类别记录在所述新的3D跟踪轨迹的类别属性列表中，其中，n为大于或等于1且小于或等于N的正整数。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：

获取当前帧2D目标图像中所述N个目标物体的检测框和跟踪框；

判断所述当前帧2D目标图像中所述N个目标物体的检测框和跟踪框是否匹配成功；

如果匹配成功，则输出相应的2D跟踪轨迹，并将所述2D跟踪轨迹与所述3D跟踪轨迹进行合并。

5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前帧2D目标图像中存在k个目标物体的跟踪框匹配失败，则根据所述当前帧2D目标图像中所述k个目标物体的跟踪框预测下一帧2D目标图像中所述k个目标物体的跟踪框，其中，k为大于或等于1且小于或等于N的正整数；

获取下一帧2D目标图像中所述k个目标物体的检测框；

判断下一帧2D目标图像中所述k个目标物体的检测框和跟踪框是否匹配成功；

如果匹配成功，则输出相应的2D跟踪轨迹，并将所述2D跟踪轨迹与所述3D跟踪轨迹进行合并。

6.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前帧2D目标图像中存在p个目标物体的检测框匹配失败，则建立新的2D跟踪轨迹，并将所述当前帧2D目标图像中所述p个目标物体的检测框的类别记录在所述新的2D跟踪轨迹的类别属性列表中，其中，p为大于或等于1且小于或等于N的正整数。