[发明专利]用于夹持和/或保持物体的机器人

权利要求书

1.一种用于夹持和/或保持物体（2）、特别是工件、工具或载体部件的机器人（1），

包括：

-至少一个机器人臂（3、4、5），所述机器人臂支撑在支撑框架（19）上并且能够在空间中以至少一个平移和/或旋转自由度移动，

-夹持和/或保持装置（6），相应的物体（2）以定位定向的方式支撑在所述夹持和/或保持装置上和/或以旋转布置保持在所述夹持和/或保持装置上，

-至少一个电动机（9），其设置在所述夹持和/或保持装置（6）中，借助于所述电动机产生作用在所述物体（2）上的扭矩和/或夹持力，

-以及安装在所述机器人臂（5）中的驱动轴（24），其以驱动方式联接到所述夹持和/或保持装置（6），优选地使得所述夹持和/或保持装置（6）绕其自身的纵向轴线（6'）旋转，

其特征在于，

-在所述机器人臂（5）的在端部处的自由端部（10）与所述夹持和/或保持装置（6）之间设置有接口（31），所述接口（31）通过以非旋转布置固定到所述机器人臂（5）的耦合器（25）和通过与所述耦合器适配的凸缘（11）桥接，所述凸缘（11）以非旋转布置连接到所述夹持和/或保持装置（6）和所述驱动轴（24），

-第一感应操作收发器（12）设置在所述耦合器（25）中，所述收发器（12）经由馈送至所述机器人臂（5）的电线（14）连接至电源（15），

-第二感应操作收发器（13）设置在所述凸缘（11）中，所述收发器（13）经由电线（14）连接到所述夹持和/或保持装置（6）中的电动机（9），

-并且在所述耦合器（25）与所述凸缘（11）之间存在作为所述接口（31）的一部分的气隙（21）。

2.根据权利要求1所述的机器人，

其特征在于，

在每个收发器装置（12、13）中设置至少一个调制器（26、26.1）和一个解调器（27、27.1），借助于所述调制器和解调器，在两个收发器装置（12、13）之间交替地传输电能和/或电信号。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，

其特征在于，

一对线圈（28、29）被分配给每对调制器（26）或（26.1）和解调器（27）或（27.1）。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，

其特征在于，

为所述耦合器（25）分配了串行接收信号传输接口的布置，通过所述布置双向地实现信号或能量传输。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，

其特征在于，

第一感应收发器装置和第二感应收发器装置（12、13）交替地传输电压和/或电信号，借助于所述电压和/或电信号控制和监测所述夹持和/或保持装置（6）中的电动机（9）。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，

其特征在于，

在所述机器人臂（5）的在所述端部处的自由端部（10）与所述耦合器（25）之间紧固有扭矩支撑件（16），借助于所述扭矩支撑件（16）将所述耦合器（25）以旋转固定的方式锁定在所述机器人臂（4）上。

7.根据权利要求6所述的机器人，

其特征在于，

所述扭矩支撑件（16）设计为杆或带，并且所述扭矩支撑件（16）的两个自由端部借助于紧固螺钉（16、17）紧固到所述机器人臂（5）或所述耦合器（25）。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，

其特征在于，

所述夹持和/或保持装置（6）能够顺时针和逆时针旋转，并且所述夹持和/或保持装置（6）能够无限地或无限制地在一个旋转方向上旋转。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人，

其特征在于，

穿过所述气隙（21）并且以驱动布置联接到所述凸缘（11）的所述驱动轴（24）在所述端部处的机械臂（5）、所述耦合器（25）和所述凸缘（11）中被安装和被引导。