[发明专利]接收方装置、发送方装置以及用于时钟同步的方法

说明书

本发明公开了接收方装置、发送方装置以及用于时钟同步的方法，其中接收方装置可以包括接收器和一个或更多个处理器。接收方装置可以被配置成：从第一装置接收指示第一组帧的发送时间的第一组帧，以及从第二装置接收指示第二组帧的发送时间和第一组帧的到达时间的第二组帧。接收方装置可以被配置成：基于第一组帧的发送时间和到达时间来确定第一传输延迟，并且基于第二组帧的发送时间和到达时间来确定第二传输延迟。接收方装置可以被配置成：发送指示第一组帧的到达时间和第二组帧的到达时间以及第三组帧的发送时间的第三组帧。

技术领域

本发明涉及控制器局域网络中的时钟同步，并且具体涉及接收方装置、发送方装置以及用于时钟同步的方法。

背景技术

控制器局域网络(CAN)是使特定系统的节点互连的一个或更多个通信总线的网络。单个节点可以包括由系统使用以执行功能的传感器、致动器、控制器和/或另一装置。在交通工具系统中，节点可以对应于与交通工具的功能相关联的传感器、致动器和/或电子控制单元(ECU)(例如，发动机控制模块(ECM)、动力总成控制模块(PCM)、变速控制模块(TCM)、制动控制模块(BCM)、中央控制模块(CCM)、中央定时模块(CTM)、通用电子模块(GEM)、车体控制模块(BCM)、悬架控制模块(SCM)等)。CAN内的节点使用根据基于消息的通信协议串行发送和/或接收的位串或帧、经由CAN总线彼此通信。尽管CAN总线通常用于交通工具(例如，道路交通工具、越野交通工具、海上交通工具、空中交通工具等)，但是CAN总线也可以用于其他应用(例如，工业系统、医疗系统、机器人系统等)。

发明内容

根据一些实现方式，接收方装置可以包括接收器和一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器被配置成：经由通信总线从第一装置接收第一组帧，其中，第一组帧指示第一组帧的发送时间；经由通信总线从第二装置接收第二组帧，其中，第二组帧指示第二组帧的发送时间和第一组帧相对于第二装置的到达时间；基于第一组帧的发送时间和第一组帧相对于接收方装置的到达时间，确定与第一装置相关联的第一传输延迟；基于第二组帧的发送时间和第二组帧相对于接收方装置的到达时间，确定与第二装置相关联的第二传输延迟；以及在接收到第一组帧和第二组帧之后，发送第三组帧，其中，第三组帧指示第一组帧的到达时间、第二组帧的到达时间和第三帧的发送时间。

根据一些实现方式，本申请公开了一种方法，该方法可以包括：由第一装置经由CAN总线从第二装置接收第一组帧，其中，第一组帧指示第一组帧的发送时间；在接收到第一组帧之后，由第一装置经由CAN总线从第三装置接收第二组帧，其中，第二组帧指示第二组帧的发送时间和第一组帧相对于第三装置的到达时间；由第一装置基于第一组帧的发送时间和第一组帧相对于第一装置的到达时间来确定与第二装置相关联的第一传输延迟；由第一装置基于第二组帧的发送时间和第二组帧相对于第一装置的到达时间来确定与第三装置相关联的第二传输延迟；以及在接收到第一组帧和第二组帧之后，由第一装置发送第三组帧，其中，第三组帧指示第一组帧的到达时间、第二组帧的到达时间和第三组帧的发送时间。

根据一些实现方式，发送方装置可以包括发送器和一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器被配置成：经由通信总线发送第一组帧，其中，第一组帧指示第一组帧的发送时间；在发送第一组帧之后，从第一装置接收第二组帧，其中，第二组帧指示第一组帧相对于第一装置的到达时间、第三组帧相对于第一装置的到达时间和第二组帧的发送时间；基于第二组帧来识别第一组帧的到达时间和第二组帧的发送时间；以及基于第一组帧的到达时间和第二组帧的发送时间来确定于与第一装置相关联的传输延迟。

附图说明

图1是其中可以实现本文中描述的系统和/或方法的示例环境的图；

图2A至图2B是同步系统的实现方式的图；

图3A至图3D是本文中描述的同步系统的示例实现方式的图；

图4A至图4B是同步系统的实现方式的图；

图5A至图5D是本文中描述的同步系统的示例实现方式的图；