[发明专利]一种基于虚拟车辆平台的中间件调试方法

说明书

本发明汽车电子技术领域，公开了一种基于虚拟车辆平台的中间件调试方法，其技术方案要点是提供数据处理系统、控制状态模拟器和车辆状态模拟器，所述数据处理系统包括动态链接数库，该中间件调试方法包括，车辆载入步骤，提供一车辆状态信息库，设计了控制状态模拟器和车辆状态模拟器，通过车辆状态模拟器采集车辆状态信息，在环境信息库中预设环境信息，调取命令从所述车辆状态信息库以及所述环境信息库中调取对应的车辆状态信息以及环境信息生成初始配置信息，然后控制状态模拟器通过初始配置对车辆进行模拟，生成模拟模型，通过控制指令生成控制参数，更新初始配置信息，使得模拟模型被改变。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，更具体的说是涉及一种基于虚拟车辆平台的中间件调试方法。

背景技术

在自动驾驶技术系统中，应用层的智能驾驶AI类软件一般由软件类公司开发，而车厂作为车载ECU开发者，一般会为上层软件对车进行自动驾驶相关的改装，以及提供CAN通信的通信矩阵和自动驾驶控制逻辑文档。

但不同厂家的车，提供的通信矩阵协议是不一样的，甚至相同厂商的不同车型的协议都不一样，这样导致应用层的AI类软件开发者需要耗费资源去为不同的车做通信协议适配的开发，测试，对于软件系统的通用性和可靠性都是不利的。同时增加了上层AI对底层协议适配的工作量。

针对上述情况业界提出了中间件技术方案，中间件一个软硬件综合的系统平台，它的方案具体为：设计一块单片机(简称MCU)，MCU上有CAN接口，保障硬件上能够和车载CAN通信系统连接。MCU上的软件可以解析和处理不同CAN通信矩阵。MCU能为外部的自动驾驶软件提供操作系统和存储空间。能被自动驾驶软件调用动态链接库文件，通过库接口函数能和CAN通信矩阵处理芯片通信，并提供统一标准的控车接口函数。动态链接库和MCU间通过自定义通信协议进行UDP的数据交互。

因为涉及到具体控车，目前中间件在调试时，需要上车调试，方法是要将计算机连接至装在车上的域控制器(MCU)上进行调试，非常不便。且调试时，若需要改变参数，需要手动的将参数输入控车程序中，不方便且不连续。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种基于虚拟车辆平台的中间件调试方法，用于实现模拟车辆，方便调试。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：提供数据处理系统、控制状态模拟器和车辆状态模拟器，所述数据处理系统包括动态链接数库，该中间件调试方法包括，

车辆载入步骤，提供一车辆状态信息库，通过车辆状态模拟器采集车辆状态信息存储至所述车辆状态信息库；

环境配置步骤，提供一环境信息库，所述环境信息库存储有预设的环境信息；

配置获取步骤，根据数据处理系统接收的配置指令生成调取命令，根据调取命令从所述车辆状态信息库以及所述环境信息库中调取对应的车辆状态信息以及环境信息生成初始配置信息，并将所述初始配置信息存储至所述动态链接库；

显示输出步骤，根据所述动态链接库存储的初始配置信息生成模拟模型，并通过所述控制状态模拟器显示所述模拟模型；

动态信息步骤，根据所述数据处理系统接收的控制指令生成控制参数，根据控制参数更新所述初始配置信息以及对应的模拟模型。

作为本发明的进一步改进，所述环境信息包括有沙地环境数据组，所述数据处理系统配置有沙地更新数据表，所述沙地更新数据表配置有若干沙地更新数据，所述沙地更新数据包括沙地条件信息以及对应的沙地更新策略；

所述车辆状态信息包括车辆状态数据组，所述数据处理系统配置有车辆更新数据表，所述车辆更新数据表配置有若干车辆更新数据，所述车辆更新数据包括车辆动态信息以及对应的车辆更新策略；