[发明专利]一种带减速结构的遥控摄像监视车及其控制方法

说明书

本发明提供了一种带减速结构的遥控摄像监视车及其控制方法，包括依次连接的移动小车、第一旋转机构、第二旋转机构、电动推杆和球形云台摄像机，所述第一旋转机构包括第一减速组件和连接在所述第一减速组件上的输出轴上的第一传动组件，所述第二旋转机构包括连接在第一减速组件上的第二减速组件和连接在所述第二减速组件的输出轴上的第二传动组件，通过第一旋转机构和第二旋转机构的设置，能够实现对球形云台摄像机的360°的旋转，便于对目标进行跟踪监控，克服现有技术中摄像头不便于调整的缺陷。

技术领域

本发明属于减速设备技术领域，尤其涉及一种带减速结构的遥控摄像监视车及其控制方法。

背景技术

智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。现有的智能小车由于摄像头的安装位置固定，不便于对移动的目标物进行跟踪监控，所以需要提供一种带减速结构的遥控摄像监视车，来方便对摄像头的位置进行快速调整，适应监控需要。

发明内容

本发明提供一种带减速结构的遥控摄像监视车及其控制方法，能够方便快捷的对摄像头的位置进行调整，便于对活动的目标物进行跟踪，克服现有技术中摄像头不便于调整的缺陷。

本发明是这样实现的，一种带减速结构的遥控摄像监视车，包括依次连接的移动小车、第一旋转机构、第二旋转机构、电动推杆和球形云台摄像机，所述第一旋转机构包括第一减速组件和连接在所述第一减速组件上的输出轴上的第一传动组件，所述第二旋转机构包括连接在第一减速组件上的第二减速组件和连接在所述第二减速组件的输出轴上的第二传动组件，所述第二传动组件包括第一安装壳体和第二安装壳体，所述第一安装壳体和所述第二安装壳体之间形成有空腔，所述电动推杆设置在所述空腔中，所述球形云台摄像机连接在所述电动推杆的输出轴上，所述球形云台摄像机包括转动盘、安装座、U形架和球形摄像机，所述转动盘连接在所述电动推杆的输出轴上，所述安装座连接在所述转动盘上，所述U形架连接在所述安装座上，所述球形摄像头可转动的连接在所述U形架的U形空腔内。

进一步地，所述第一减速组件包括第一驱动电机和连接在所述第一驱动电机上的第一减速机构，所述第一减速机构与所述第一传动组件连接，所述第二减速组件包括设置在所述第一传动组件内的第二驱动电机和连接在所述第二驱动电机上的第二减速机构，所述第二减速机构与所述第二传动组件连接。

进一步地，所述第一传动组件包括连接在所述第一减速机上的第一传动杆和开设在所述第一传动杆的上表面的安装凹槽，所述第二驱动电机设置在所述安装凹槽中，所述安装凹槽内开设有定位孔，所述第二驱动电机的壳体上连接有至少部分伸入所述定位孔的定位轴。

进一步地，所述第一减速机构和所述第二减速机构均为涡轮蜗杆减速机，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均为伺服电机。

进一步地，所述涡轮蜗杆减速机包括蜗杆和回转支承，所述回转支承通过法兰连接所述第一传动组件或第二传动组件。

进一步地，所述移动小车包括小车本体和设置所述小车本体下方的车轮和电机组件，所述小车本体上方安装有主控板，所述主控板通过小车本体分别连接有超声波模块、通讯模块、无线充电模块、红外检测模块和供电模块；

所述超声波模块位于所述移动小车的前端中部，用于向移动小车前方发送和接收超声波信号，并利用时间差和声波传播速度计算出所述移动小车前端与障碍物之间的距离；

所述通讯模块用于实现移动小车与外部设备的通讯；

所述红外检测模块位于所述移动小车的前端两侧，用于检测移动小车两侧的障碍物偏移量；