[发明专利]刮扫一体式猪舍清粪机器人

权利要求书

1.刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：包括机身、驱动机构、清理机构、导航机构、电源机构和控制机构，所述驱动机构安装于机身的下端，所述清理机构安装于机身的前端，所述导航机构安装于机身，且所述驱动机构、清理机构和导航机构均与电源机构连接；所述驱动机构、清理机构、导航机构和电源机构均与控制机构连接。

2.根据权利要求1所述的刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：所述清理机构包括喷头、水泵、水箱、毛刷和毛刷电机，所述喷头和毛刷均安装于机身的前端，且所述毛刷位于喷头的前方，所述毛刷电机安装于机身内，所述毛刷电机的动力输出轴与毛刷连接；所述喷头通过输水管与水泵连接，所述水泵与安装于机身内的水箱连接。

3.根据权利要求2所述的刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：所述清理机构还包括圆弧形的刮粪板，所述刮粪板安装于机身的下面，且所述毛刷、喷头和刮粪板沿机身的前端至后端依次分布。

4.根据权利要求3所述的刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：所述刮粪板包括金属板，此金属板被橡胶层包裹。

5.根据权利要求1所述的刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：所述驱动机构包括左驱动轮、右驱动轮、万向轮、左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动轮和右驱动轮分别安装于机身的后端的两侧，所述左驱动电机和右驱动电机均安装于机身内，且所述左驱动电机和右驱动电机分别与左驱动轮和右驱动轮连接，所述万向轮安装于机身的前端，所述左驱动电机和右驱动电机均与控制机构连接。

6.根据权利要求1所述的刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：所述电源机构包括电池组和充电电路，所述驱动机构、清理机构、导航机构和控制机构均与电池组连接，所述机身设有充电头，此充电头通过充电电路与电池组连接。

7.根据权利要求1所述的刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：所述控制机构包括第一控制器和第二控制器，所述导航机构与第一控制器连接，所述驱动机构、清理机构和电源机构均与第二控制器连接，所述第一控制器与第二控制器信号连接。

8.根据权利要求1所述的刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：所述导航机构包括激光雷达，此激光雷达与控制机构连接。

9.根据权利要求1所述的刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：所述机身的前端两侧均设有滚轮，所述机身的前端端面设有缓冲板。

10.根据权利要求1所述的刮扫一体式猪舍清粪机器人，其特征在于：所述清理机构的水箱设有用于检测水箱的水量的第一传感器，所述机身设有用于检测电源机构的电量的第二传感器，所述第一传感器和第二传感器均与控制机构连接。