[发明专利]一种西瓜采摘机器人

权利要求书

1.一种西瓜采摘机器人，包括走行小车（1）、超声波传感器（2）、传感器安装座（3）、电池箱（4）、蓄电池（5）、西瓜投放箱（6）、拉杆（7）、帆布（8）、丝杠安装座（9）、立板（10）、升降装置（11）、机械手安装座（12）、机械手（13）、剪切装置14、丝杠固定座（15）、顶板（16），其特征在于：

走行小车（1）是整个装置的安装主体，超声波传感器（2）固定安装在传感器安装座（3）上，传感器安装座3固定安装在走行小车（1）的顶面，电池箱（4）固定安装在走行小车（1）的顶部，三个蓄电池（5）固定安装在电池箱（4）的内部，西瓜投放箱（6）固定安装在走行小车（1）的顶面，两个拉杆（7）的一端滑动安装在走行小车（1）的顶梁上，另一端固定安装在西瓜投放箱（6）的内侧，帆布（8）固定安装在两个拉杆（7）上。

2.如权利要求1所述的一种西瓜采摘机器人，其特征在于：所述走行小车（1）包括：走行轮胎（101）、转动轴（102）、油缸安装座（103）、转向销轴（104）、双向油缸（105）、油缸固定座（106）、转向安装座（107）、连接板（108）、转向安装板（109）、马达安装座（110）、马达（111）、吊耳（112）、立柱（113）、端梁（114）、挡板（115）、顶部固定板（116）、边梁（117）、纵梁（118）、横梁（119）、车架顶板（120），走行轮胎（101）有四个，转动安装在转动轴（102）的端部，油缸安装座（103）固定安装在转动轴（102）的另一端，转向销轴（104）转动安装在油缸安装座（103）上，双向油缸（105）的两端对称转动安装在转向销轴（104）上，双向油缸（105）中间固定安装在油缸固定座（106）上，油缸固定座（106）固定安装在转向安装板（109）的底部，转向安装座（107）固定安装在端梁（114）的底部，连接板（108）有四个，固定安装在转向安装座（107）的底部，转向安装板（109）固定安装在四个连接板（108）的底部，两个马达安装座（110）分别固定安装在两个边梁（117）的侧面，两个马达（111）分别固定安装在两个马达安装座（110）上，两个吊耳（112）分别固定安装在两个立柱（113）的侧面，两个端梁（114）分别固定安装在两个边梁（117）的端部，挡板（115）固定安装在两个立柱（113）的顶部，顶部固定板（116）固定安装在挡板（115）的顶部，纵梁（118）固定安装在两个端梁（114）之间，横梁（119）固定安装在边梁（117）和纵梁（118）之间，车架顶板（120）固定安装在两个边梁（117）和一个纵梁（118）的顶部；

所述升降装置11包括：大电机（1101）、联轴节（1102）、蜗杆安装座（1103）、蜗杆（1104）、蜗轮（1105）、蜗轮轴（1106）、涡轮轴安装座（1107）、丝杠连接座（1108）、丝杠（1109）、滑动块（1110），大电机（1101）固定安装在走行小车（1）的侧面，联轴节（1102）转动安装在大电机（1101）的输出端，蜗杆安装座（1103）固定安装在车架顶板（120）的顶面，蜗杆（1104）转动安装在联轴节（1102）的孔内，蜗轮（1105）固定安装在蜗轮轴（110）上并与蜗杆（1104）相互啮合形成转动配合，蜗轮轴（1106）的一端转动安装在涡轮轴安装座（1107）孔内，另一端转动安装在丝杠连接座（1108）的孔内，丝杠连接座（1108）固定安装在蜗杆安装座（1103）上，丝杠（1109）的一端转动安装在丝杠连接座（1108）的孔内，另一端转动安装在丝杠固定座（15）上，滑动块（1110）转动安装在丝杠（1109）上；

所述机械手（13）包括：主动齿轮（1301）、机械手底座（1302）、小电机（1303）、主动轴（1304）、从动齿轮（1305）、从动轴（1306）、支撑杆（1307）、回转体（1308）、底座耳板（1309）、一级销轴（1310）、一级摆臂（1311）、二级销轴（1312）、二级摆臂（1313）、连接棒（1314）、三级摆臂（1315）、端部安装座（1316）、L形板（1317）、咬合转动齿（1318）、夹持手（1319），主动齿轮（1301）固定安装在主动轴（1304）上并与从动齿轮（1305）相互啮合形成转动配合，机械手底座（1302）固定安装在机械手安装座（12）上，小电机（1303）固定安装在机械手底座（1302）上，主动轴（1304）的一端转动安装在小电机（1303）的输出轴上，另一端转动安装在回转体（1308）的孔内，从动齿轮（1305）固定安装在从动轴（1306）上，从动轴（1306）转动安装在机械手底座（1302）上，三个支撑杆（1307）固定安装在机械手底座（1302）上，回转体（1308）转动安装在从动轴（1306）的输出端，两个底座耳板（1309）固定安装在回转体（1308）上，一级销轴（1310）转动安装在两个底座耳板（1309）上，一级摆臂（1311）转动安装在一级销轴（1310）上，二级销轴（1312）转动安装在一级摆臂（1311）上，两个二级摆臂（1313）转动安装在二级销轴（1312）上，连接棒（1314）固定安装在两个二级摆臂（1313）之间，三级摆臂（1315）转动安装在连接棒（1314）上，端部安装座（1316）固定安装在三级摆臂（1315）上，L形板（1317）固定安装在端部安装座（1316）上，两个咬合转动齿（1318）相互啮合并通过插销连接转动安装在L形板（1317）上，两个夹持手（1319）分别固定安装在两个咬合转动齿（1318）上；

所述剪切装置（14）括：连接座体（1401）、一级轴（1402）、一级夹块（1403）、剪切装置安装座（1404）、紧固件（1405）、二级轴（1406）、二级夹块（1407）、三级轴（1408）、电动机（1409）、电动推杆（1410）、推杆安装座（1411）、固定轴（1412）、活动刀片（1413）、固定刀片（1414），两个连接座体（1401）相互贴合并通过紧固件固定安装，并转动安装在一级轴（1402）的一端，一级轴（1402）转动安装在一级夹块（1403）上，两个一级夹块（1403）固定安装在剪切装置安装座（1404）的顶面，剪切装置安装座（1404）通过紧固件（1405）与二级摆臂（1313）固定安装，二级轴（1406）转动安装在二级夹块（1407）上，二级夹块（1407）转动安装在三级轴（1408）上，三级轴（1408）转动安装在连接座体（1401）上，电动机（1409）固定安装在电动推杆（1410）的端部，电动推杆（1410）固定安装在推杆安装座（1411）上，推杆安装座（1411）转动安装在二级轴（1406）上，固定轴（1412）固定安装在电动推杆（1410）上，活动刀片（1413）固定安装在电动推杆（1410）的端头，固定刀片（1414）固定安装在固定轴（1412）的端头。