[发明专利]一种鞋面机器人喷胶装置及喷胶监测方法

权利要求书

1.鞋面机器人喷胶装置，在智能系统控制机器人的臂端安装喷胶工装，其特征在于：所述喷胶工装由定位胶枪和可调位激光对比度传感器组成；

所述胶枪的喷头与气源之间具有并联的雾化回路和喷胶回路，所述雾化回路中装有串联的雾化调压阀和雾化通断电磁阀，所述喷胶回路中装有串联的喷胶调压阀、喷胶通断电磁阀、胶桶以及超声波流量计；

所述激光对比度传感器、超声波流量计的信号输出端接智能系统的相应输入端，所述智能系统的喷胶监测输出端接报警器；

所述智能系统含有：

喷胶监控模块——用以根据存储的喷胶轨迹控制机器人带动胶枪喷胶后，启动监测，实时接收超声波流量的监测信号和以预定时间间隔接收计激光对比度传感器的监测信号，并获取预定喷胶量范围和预定灰度值范围；

循环判断模块——用以根据喷胶轨迹是否完成判断一只鞋面喷胶是否完成；如是则启动监测运算模块，如否则启动喷胶监控模块；

监测运算模块——用以根据预定时间间隔接收到的激光对比度传感器信号，得出一只鞋面的平均灰度值；并根据接收到的实时超声波流量计信号，计算出一只鞋面喷胶的实际喷胶量；启动监测判定模块；

监测判定步骤——用以判断实际喷胶量是否落在预定喷胶量范围，判断平均灰度值是否落在预定灰度值范围；当两判断结果之一为否时判定不合格，输出报警信号；否则判定合格，酌情进行下一喷胶循环或结束。

2.根据权利要求1所述的鞋面机器人喷胶装置，其特征在于：所述智能系统由DNC单元和与之通讯连接的PLC构成；所述DNC单元存储预定喷胶量范围和预定灰度值范围；所述激光对比度传感器、超声波流量计的信号输出端接PLC的相应输入端，所述PLC的喷胶监测输出端接报警器。

3.根据权利要求2所述的鞋面机器人喷胶装置，其特征在于：所述激光对比度传感器通过可调位转臂支架与固定在垂臂支架前端的胶枪固连。

4.根据权利要求3所述的鞋面机器人喷胶装置，其特征在于：所述超声波流量计由对胶管内发射导波器件和接收导波器件构成。

5.根据权利要求4所述的鞋面机器人喷胶装置，其特征在于：所述转臂支架含有一端固定在垂臂支架上的横架，所述横架的另一端铰装可锁定的撑杆一端，所述撑杆的另一端安装可锁定的斜架上端，所述斜架的下端固定激光对比度传感器。

6.一种鞋面机器人喷胶装置的喷胶监测方法，在智能系统控制机器人的臂端安装喷胶工装，其特征在于：所述喷胶工装由定位胶枪和可调位激光对比度传感器组成；所述胶枪的喷头与气源之间具有并联的雾化回路和喷胶回路，所述雾化回路中装有串联的雾化调压阀和雾化通断电磁阀，所述喷胶回路中装有串联的喷胶调压阀、喷胶通断电磁阀、胶桶以及超声波流量计；

所述智能系统由DNC单元和与之通讯连接的PLC构成；所述DNC单元存储预定喷胶量范围和预定灰度值范围；所述激光对比度传感器、超声波流量计的信号输出端接PLC的相应输入端，所述PLC的喷胶监测输出端接报警器；

所述智能系统的DNC通过PLC经如下步骤实现喷胶监测：

第一步、喷胶监控步骤——PLC根据DNC存储的喷胶轨迹控制机器人带动胶枪喷胶后，启动监测，实时接收超声波流量的监测信号和以预定时间间隔接收计激光对比度传感器的监测信号，并从DNC获取预定喷胶量范围和预定灰度值范围；

第二步、循环判断步骤——根据喷胶轨迹是否完成判断一只鞋面喷胶是否完成；如是则进行以下步骤，如否则返回上一步；

第三步、监测运算步骤——根据预定时间间隔接收到的激光对比度传感器信号，得出一只鞋面的平均灰度值；根据接收到的实时超声波流量计信号，计算出一只鞋面喷胶的实际喷胶量；进行下一步；

第四步、监测判定步骤——判断实际喷胶量是否落在预定喷胶量范围，判断平均灰度值是否落在预定灰度值范围；当两判断结果之一为否时判定不合格，输出报警信号；否则判定合格，酌情进行下一喷胶循环或结束。

7.根据权利要求6鞋面机器人喷胶装置的喷胶监测方法，其特征在于：所述第三步中，根据接收到的实时超声波流量计信号对时间积分，得出一只鞋面喷胶的实际喷胶量。

8.根据权利要求7鞋面机器人喷胶装置的喷胶监测方法，其特征在于：所述第四步中，所述判断实际喷胶量是否落在预定喷胶量范围为判断实际喷胶量与预定喷胶量之差比预定喷胶量是否在±5%范围内，判断平均灰度值是否落在预定灰度值范围为判断平均灰度值与预定灰度值之差比预定灰度值是否在±8%范围内。