[发明专利]医疗器械

权利要求书

1.一种医疗器械，其特征在于，所述医疗器械包括机身和机械臂，所述机械臂包括：

升降臂，所述升降臂沿竖直方向可升降地与所述机身安装到一起；

第一悬臂，所述第一悬臂的第一端与所述升降臂的顶部枢转连接，所述第一悬臂的所述第一端处的旋转轴线平行于竖直方向，所述第一悬臂与所述升降臂之间设置有第一电磁制动器；

第二悬臂，所述第二悬臂的第一端与所述第一悬臂的第二端枢转连接，所述第二悬臂的所述第一端处的旋转轴线平行于竖直方向，所述第二悬臂与所述第一悬臂之间设置有第二电磁制动器；

连杆机构，所述连杆机构的第一端与所述第二悬臂的第二端枢转连接，所述连杆机构的所述第一端处的旋转轴线平行于竖直方向，所述连杆机构与所述第二悬臂之间设置有第三电磁制动器；

操作装置，所述操作装置与所述连杆机构的第二端枢转连接，所述操作装置的旋转轴线垂直于竖直方向，所述操作装置与所述连杆机构之间设置有第四电磁制动器，所述操作装置上设置有操作按键，所述操作按键包括第一按键和第二按键；

所述医疗器械还包括控制模块，所述控制模块配置成在接收到所述操作按键被按下的指令后使所述第一电磁制动器、所述第二电磁制动器、所述第三电磁制动器和所述第四电磁制动器中的至少一个通电；

所述控制模块配置成：

在接收到所述第一按键和所述第二按键被按下的指令后使所述第一电磁制动器、所述第二电磁制动器、所述第三电磁制动器和所述第四电磁制动器同时通电，并且电流小于额定电流；

在所述第一按键和所述第二按键保持被按下的状态下，两个按键中的一个每被抬起并按下一次，则使所述第一电磁制动器、所述第二电磁制动器、所述第三电磁制动器和所述第四电磁制动器按照预设顺序逐个地增大电流，并使其他的电磁制动器保持原来的电流大小，从而顺次地改变四个电磁制动器的阻尼力；

所述第一电磁制动器、所述第二电磁制动器、所述第三电磁制动器和所述第四电磁制动器被接通时所产生的阻尼力不同。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其特征在于，所述控制模块还配置成，在接收到所述第一按键被连续按下至少两次的指令后使所述第一电磁制动器、所述第二电磁制动器和所述第三电磁制动器同时通电；并且/或者，

所述控制模块还配置成，在接收到所述第二按键被连续按下至少两次的指令后使所述第四电磁制动器通电。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的医疗器械，其特征在于，所述机身上设置有锁紧装置，所述锁紧装置用于将所述升降臂与所述机身沿竖直方向锁定到一起；并且/或者，

所述第一悬臂和/或所述第二悬臂的外表面涂覆有或包覆有吸光层。

4.根据权利要求1所述的医疗器械，其特征在于，所述连杆机构包括顶座、第一横向连杆、第二横向连杆、第一纵向连杆和第二纵向连杆，

所述顶座通过所述第三电磁制动器与所述第二悬臂枢转连接到一起；

所述第一横向连杆与所述第一纵向连杆彼此交错并枢转连接，从而使所述第一横向连杆和所述第一纵向连杆构成十字剪叉结构；

所述第一横向连杆的第一端与所述顶座枢转连接，所述第一横向连杆的第二端与所述第二纵向连杆的顶端枢转连接；

所述第二横向连杆的第一端与所述顶座枢转连接，所述第二横向连杆的第二端与所述第一纵向连杆的顶端枢转连接；

所述第一纵向连杆的底端和所述第二纵向连杆的底端中的一个与所述第四电磁制动器的转轴枢转连接，所述第一纵向连杆的底端和所述第二纵向连杆的底端中的一个与所述第四电磁制动器的壳体枢转连接。

5.根据权利要求4所述的医疗器械，其特征在于，所述第一横向连杆与所述第二横向连杆彼此平行；并且/或者，

所述第一纵向连杆与所述第二纵向连杆彼此平行。