[发明专利]一种活动坝施工用多点焊接系统

说明书

本发明公开了一种活动坝施工用多点焊接系统，包括控制管理终端、多点焊接单元和工业机器人。该活动坝施工用多点焊接系统，通过多点焊接单元包括焊点检测模块、数据采集模块、微处理器、图像获取模块、激光发生单元、数据发送模块和实时补偿单元，焊点检测模块中激光视觉传感器对活动坝上的焊接位置进行检测，配合图像获取模块中的CCD相机对活动坝上的焊接位置进行图像采集，通过CCD相机实现焊接图像的采集，激光发生单元内部的激光发生器以预定的角度将激光条纹投影到激光视觉传感器下部的工作表面，接着CCD相机直接观察在激光视觉传感器下部的条纹，降低对活动坝的多点焊接操作难度，保证焊接质量，并且可以大幅提高焊接效率。

技术领域

本发明涉及焊接系统技术领域，具体为一种活动坝施工用多点焊接系统。

背景技术

活动坝为坝体可升降，具有蓄水和泄洪功能的水工构筑物，活动坝的坝面材料全部采用低碳合金钢板，高强度钢结构坝面和驱动机构可抵御任何洪水、砂石及大型漂浮物的冲撞而不会被卡住、堵塞，降坝后坝体紧贴河床，数百米河道内无任何阻水排架、中墩，单体坝宽6～12米，突破6米高度限制，多个单元排列组合，分散承载冲击，受力条件好，坚固稳定，即便被大量砂石完全掩埋，也可以在快速的升降动作下，利用强力坝面侧边水流排除坝基下游阻塞和淤积，使得坝体塌落方向平整洁净，无需人工清理堆积物，节约大量人力物力，河道清理恢复迅速，坝面前后高度差小，特别适用于行洪要求高，泥沙含量高洪水涨落快速的山区。

目前在对活动坝进行施工的过程中，需要对活动坝上的多点进行焊接处理，现有的多点焊接系统存在操作难度较大，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，使用工业机器人可以更加方便实现对活动坝的多点焊接处理，一方面提高活动坝的焊接质量，另一方面提高活动坝的焊接效率，为此，本领域技术人员提出了一种活动坝施工用多点焊接系统。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种活动坝施工用多点焊接系统，解决了现有技术对于活动坝的多点焊接系统存在操作难度较大，焊接质量无法得到保证，以及焊接效率较低的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种活动坝施工用多点焊接系统，包括控制管理终端、多点焊接单元和工业机器人，所述控制管理终端分别与多点焊接单元、工业机器人实现双向连接，所述多点焊接单元包括焊点检测模块、数据采集模块、微处理器、图像获取模块、激光发生单元、数据发送模块和实时补偿单元，所述焊点检测模块的输出端与数据采集模块的输入端连接，且数据采集模块的输出端与微处理器孔的输入端连接，所述微处理器的输入端与图像获取模块的输出端连接，且图像获取模块的输出端与数据发送模块的输入端连接，所述微处理器的输出端与激光发生单元的输入端连接，且微处理器与实时补偿单元实现双向连接，所述控制管理终端包括控制计算机、程序编辑模块、程序启动模块、数据接收模块、数据存储模块和电源供给模块，所述工业机器人包括数据传输模块、参数控制模块、机器人外部轴和机器人末端焊枪。

优选的，所述控制计算机的输出端与程序编辑模块的输入端连接，且程序编辑模块的输出端与程序启动模块的输入端连接，所述数据接收模块的输出端分别与控制计算机、数据存储模块的输入端连接，且数据存储模块的输入端与电源供给模块的输出端连接。

优选的，所述数据传输模块的输出端与参数控制模块的输入端连接，且参数控制模块的输出端与机器人外部轴的输入端连接，所述机器人外部轴的输出端与机器人末端焊枪的输入端连接。