[发明专利]一种航班定位方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种航班定位方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻的航班的第一定位信息和第二定位信息，其中，所述第一定位信息是第一定位设备采集到的航班的位置信息；所述第二定位信息是第二定位设备采集到的航班的位置信息；

利用交互式卡尔曼滤波方法对所述第一定位信息进行处理，得到所述当前时刻的下一时刻航班的第一坐标值，同时利用交互式卡尔曼滤波方法对所述第二定位信息进行处理，得到所述当前时刻的下一时刻航班的第二坐标值；

基于所述第一坐标值和所述第二坐标值，得到所述当前时刻的下一时刻航班的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用交互式卡尔曼滤波方法对所述第一定位信息进行处理，得到所述当前时刻的下一时刻航班的第一坐标值，包括：

获取当前时刻的第一权重值、第二权重值、第三权重值、以及当前时刻航班的第一运行信息，所述第一运行信息，包括：第一定位信息、速度信息和加速度信息；

通过以下公式计算包括所述当前时刻的下一时刻航班的第一预测坐标值的所述当前时刻的下一时刻的航班的第一预测运行信息：

其中，X₁(k-1)表示当前时刻航班的第一运行信息；表示所述当前时刻的下一时刻的航班的第一预测运行信息；F_sig(k-1)表示第一传递概率；所述第一预测运行信息，用于表示预测航班在所述当前时刻的下一时刻处于第一种运动状态时的运行信息；

获取当前时刻航班的第二运行信息，所述第二运行信息，包括：第一定位信息、速度信息和转弯速度信息；

通过以下公式得到包括所述当前时刻的下一时刻航班的第二预测坐标值的所述当前时刻的下一时刻的航班的第二预测运行信息：

其中，X₂(k-1)表示当前时刻航班的第二运行信息；表示所述当前时刻的下一时刻的航班的第二预测运行信息；F_ct1(k-1)表示第二传递概率；所述第二预测运行信息，用于表示预测航班在所述当前时刻的下一时刻处于第二种运动状态时的运行信息；

通过以下公式得到包括所述当前时刻的下一时刻航班的第三预测坐标值的所述当前时刻的下一时刻的航班的第三预测运行信息：

其中，表示第三预测运行信息；F_ct2(k-1)表示第三传递概率；所述第三估计运行信息，用于表示预测航班在所述当前时刻的下一时刻处于第三种运动状态时的运行信息；

获取当前时刻的下一时刻所述航班的第三定位信息，所述第三定位信息，是第一定位设备采集到的航班的位置信息；

从所述第一预测运行信息中得到所述第一预测坐标值，从所述第二预测运行信息中得到所述第二预测坐标值，并从所述第三预测运行信息中得到所述第三预测坐标值；

对所述第一预测坐标值和所述第三定位信息进行卡尔曼滤波计算得到第一估计坐标值，对所述第二预测坐标值和所述第三定位信息进行卡尔曼滤波计算得到第二估计坐标值对所述第三预测坐标值和所述第三定位信息进行卡尔曼滤波计算得到第三估计坐标值；

基于所述第一权重值、所述第二权重值和所述第三权重值，得到当前时刻的下一时刻航班分别在第一运动状态的第一概率、第二运动状态的第二概率以及第三运动状态的第三概率；

通过以下公式计算得到所述当前时刻的下一时刻航班的第一坐标值：

第一坐标值＝第一概率*第一估计坐标值+第二概率*第二估计坐标值+第三概率*第三估计坐标值。