[发明专利]搬运系统、搬运方法、机器人

说明书

本发明提供搬运系统、搬运方法、机器人，够够稳定地搬运工件。搬运系统(1)对被搬运物(9)进行搬运，该搬运系统(1)具有：机器人(3)，其具有对被搬运物(9)进行把持的手部(19)；第一突起部(49)，其设置于手部(19)；第一孔部(59)，其设置于被搬运物(9)，与第一突起部(49)嵌合；以及突起侧锥形部(49a)，其设置于手部(19)，将第一孔部(59)引导到与第一突起部(49)嵌合的嵌合位置。

技术领域

本发明的实施方式涉及搬运系统、搬运方法和机器人。

背景技术

在专利文献1中记载了一种搬运系统，其具有：工件；搬入工件的工件储存器；搬出台；以及配置在工件储存器和搬出台之间的工业用机器人，工业用机器人用手部把持工件，从工件储存器取出工件并搬运到搬出台。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-29987号公报

在进行工件的搬运的机器人中，要求工件搬运的进一步稳定化。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于，提供能够稳定地搬运工件的搬运系统、搬运方法以及机器人。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供一种搬运系统，其对被搬运物进行搬运，其中，该搬运系统具备：机器人，其具备对所述被搬运物进行把持的手部；嵌合部，其设置于所述手部；被嵌合部，其设置于所述被搬运物，与所述嵌合部嵌合；以及引导部，其设置于所述手部和所述被搬运物中的至少一方，将所述嵌合部和所述被嵌合部中的至少一方引导至所述嵌合部与所述被嵌合部的嵌合位置。

另外，根据本发明的另一观点，提供一种搬运方法，其通过具有对被搬运物进行把持的手部的机器人，从收纳体取出所述被搬运物并进行搬运，其中，所述搬运方法具备如下工序：使所述手部的第一嵌合部与所述被搬运物的第一被嵌合部嵌合，在该嵌合的状态下，用所述手部将所述被搬运物从所述收纳体向使所述第一嵌合部与所述第一被嵌合部嵌合的方向拉出；在拉出所述被搬运物后，使所述手部的第二嵌合部与所述被搬运物的第二被嵌合部嵌合；以及在使所述第二嵌合部嵌合后，用所述手部将所述被搬运物进一步从所述收纳体拉出。

另外，根据本发明的另一观点，提供一种机器人，其对被搬运物进行搬运，其中，所述机器人具有：对所述被搬运物进行把持的手部；嵌合部，其设置于所述手部，与设置于所述被搬运物的被嵌合部嵌合；以及引导部，其设置于所述嵌合部，将所述嵌合部向与所述被嵌合部嵌合的嵌合位置引导。

另外，根据本发明的另一观点，提供一种搬运系统，该搬运系统具备：被搬运物，其以相对于水平方向倾斜的状态隔开规定的间隙排列，具有能够对平板状的工件的周围进行保持的框体；机器人，其用手部把持所述被搬运物而搬运到其他场所；对所述机器人进行控制的机器人控制器；设置于所述手部的嵌合部；以及所述框体的被嵌合部，所述机器人控制器以如下方式进行控制：所述机器人使所述手部进入所述间隙，沿着进入方向及与该进入方向相反的方向中的至少任意一个方向使所述嵌合部和所述被嵌合部连结而保持所述框体，沿所述进入方向及与该进入方向相反的方向中的至少任意一个方向拉出所述框体后向所述其他场所搬运。

发明效果

根据本发明的搬运系统等，能够稳定地搬运工件。

附图说明

图1是表示一实施方式的搬运系统的结构的一例的侧视图。

图2是表示一实施方式的机器人所具备的手部的结构的一例的立体图。

图3是表示一实施方式的机器人所具备的手部的结构的一例的立体图。

图4是表示被搬运物的结构的一例的平面图。

图5是表示被搬运物的结构的一例的侧视图。