[发明专利]搬运系统、搬运方法、机器人

权利要求书

1.一种搬运系统，其对被搬运物进行搬运，其特征在于，

该搬运系统具有：

机器人，其具备对所述被搬运物进行把持的手部；

设置于所述手部的嵌合部；

被嵌合部，其设置于所述被搬运物，与所述嵌合部嵌合；以及

引导部，其设置于所述手部和所述被搬运物中的至少一方，将所述嵌合部和所述被嵌合部中的至少一方引导到所述嵌合部与所述被嵌合部的嵌合位置。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

所述嵌合部具有第一突起部，

所述被嵌合部具有与所述第一突起部嵌合的第一孔部。

3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，

所述引导部具有突起侧锥形部，该突起侧锥形部是形成于所述第一突起部的锥形部。

4.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，

所述引导部具有形成于所述第一孔部的内侧的孔侧锥形部。

5.根据权利要求2至4中的任意一项所述的搬运系统，其特征在于，

所述被搬运物具有形成有所述第一孔部的把持部，

所述手部具有：

第一抵接部，其具有所述第一突起部，在使该第一突起部从一侧与所述第一孔部嵌合时，所述第一抵接部从所述一侧与所述把持部抵接；和

第二抵接部，所述第二抵接部从另一侧与所述把持部抵接，与所述第一抵接部之间夹住所述把持部。

6.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，

所述手部具有从所述另一侧与形成于所述把持部的第二孔部嵌合的第二突起部。

7.根据权利要求6所述的搬运系统，其特征在于，

所述手部具有使所述第二突起部相对于所述第一抵接部远近移动的移动机构。

8.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，

所述被搬运物具有对工件进行保持的保持部件，所述保持部件具备所述把持部，

所述保持部件在对所述工件进行保持的情况下，在所述把持部与所述工件之间具有间隙。

9.根据权利要求8所述的搬运系统，其特征在于，

所述间隙在所述把持部与所述工件的并排设置方向上的长度比从所述第一抵接部的所述一侧的端部到所述第一突起部的所述另一侧的端部的在所述并排设置方向上的长度长。

10.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

所述搬运系统还具有：

收纳所述被搬运物的收纳体；以及

对所述机器人进行控制的机器人控制器，

所述机器人控制器以使所述机器人进行如下第一动作的方式对所述机器人进行控制：使所述手部的所述嵌合部与所述被搬运物的所述被嵌合部嵌合，在该嵌合的状态下，用所述手部将所述被搬运物从所述收纳体向使所述嵌合部与所述被嵌合部嵌合的方向拉出。

11.根据权利要求10所述的搬运系统，其特征在于，

所述嵌合部具有至少两个第一突起部，

所述被嵌合部具有与所述至少两个第一突起部分别嵌合的至少两个第一孔部，

所述机器人控制器以如下方式对所述机器人进行控制：使所述手部在所述至少两个第一突起部嵌合于所述至少两个第一孔部中的状态下进行所述第一动作。