[发明专利]泊车入位的控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种泊车入位的控制方法，其特征在于，包括：

检测泊车目标位置中匹配移动体两侧车门的边缘是否有障碍目标；

当所述泊车目标位置的周围有障碍目标时，检测所述移动体中座椅当前的占位状态；

根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

2.根据权利要求1所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，所述障碍目标为高于预设高度的障碍物。

3.根据权利要求1所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径，之前还包括：

检测所述泊车目标位置是否符合预设条件，若是，根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

4.根据权利要求1或3所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径，包括：

当所述移动体中两侧的所述座位的所述占位状态均为占用状态时，增大所述移动体一侧的泊入边距，使所述泊入边距符合所述移动体的一个车门开启预设角度对应的最大开门宽度，基于所述泊入边距、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径；或

当所述移动体中两侧的所述座位的所述占位状态有一侧为空时，将移动体中占位状态为空的一侧与所述泊车目标位置中障碍目标匹配作为泊入条件，根据移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

5.根据权利要求1所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，检测泊车目标位置中匹配移动体两侧车门的边缘是否有障碍目标，之前包括：

检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

使用显示的所述辅助图像设定所述泊车目标位置。

6.根据权利要求5所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像，包括：

通过安装于所述移动体上的泊车辅助装置中的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；

通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；

基于所述障碍物位置在所述全角度可视化图像中，识别并标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。

7.根据权利要求1所述的泊车入位的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。

8.一种泊车入位的控制装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于检测泊车目标位置中匹配移动体两侧车门的边缘是否有障碍目标；

检测单元，用于当所述泊车目标位置的周围有障碍目标时，检测所述移动体中座椅当前的占位状态；

生成单元，用于根据所述座椅的所述占位状态、移动体的当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

9.根据权利要求8所述的泊车入位的控制装置，其特征在于，所述障碍目标为高于预设高度的障碍物。

10.根据权利要求8所述的泊车入位的控制装置，其特征在于，所述处理单元还用于检测所述泊车目标位置是否符合预设条件。