[发明专利]一种模块化管道勘测水下机器人

权利要求书

1.一种模块化管道勘测水下机器人，其特征在于，包括艏部开架模块（1）、多功能连接模块（2）、能源模块（3）、主控模块（4）、DVL模块（5）、艉部推进模块（6）、环壁支撑杆（7）、艏部高清水下摄像头（8）、艏部水下照明灯（9）、高度计（10）、周向高清水下摄像头（11）、周向水下照明灯（12）、水下槽道推进器（13）、防撞环（14）、浮力材料（15）、模块电路（16）、交换机（17）、散热片（18）、环壁支撑杆驱动器（19）、把手一（20）、上电开关（21）、电池组（22）、备用电池（23）、主控制器（24）、惯性导航系统（25）、天线（26）、抛载块（27）、DVL传感器（28）、抽气装置（29）、把手二（30）、抽气孔帽（31）、压力传感器（32）、温度传感器（33）、圆形吊环（34）、艉推推进器（35）、尾翼（36）、水密光纤连接器（37）、艉部高清水下摄像头（38）、艉部水下照明灯（39）、固定圆环（40）、支撑杆（41）、电动推杆（42）、环壁高清水下摄像头（43）、计程装置（44）、计程轮（45）、磁钢（46）、弹簧（47），所述的艏部开架模块（1）为开架结构，包括一个艏部高清水下摄像头（8）、一组水平放置的艏部水下照明灯（9）、四个高度计（10）、三个周向高清水下摄像头（11）、三个周向水下照明灯（12）以及两个水下槽道推进器（13），艏部开架模块（1）头部安装有防撞环（14），艏部开架模块（1）采用浮力材料（15）包裹；所述的多功能连接模块（2）通过水密接插件分别与艏部开架模块（1）内部各组成部分连接，多功能连接模块（2）内部集成模块电路（16）、交换机（17）、散热片（18）、环壁支撑杆驱动器（19），把手一（20）以两侧对称分布的方式安装在多功能连接模块（2）外表面上方；所述的能源模块（3）为机器人的动力源，安装有上电开关（21），能源模块（3）内部设有电池组（22）；所述的主控模块（4）内部设有主控制器（24）、备用电池（23）以及惯性导航系统（25），主控模块（4）正上方设有天线（26），正下方设有抛载块（27），所述的DVL模块（5）正下方设有DVL传感器（28），正上方设有抽气装置（29），抽气装置（29）两侧各布置一个把手二（30），抽气装置上方安装一个密封件抽气孔帽（31）；所述的艉部推进模块（6）包含压力传感器（32）、温度传感器（33）、圆形吊环（34）、艉推推进器（35）、尾翼（36）、水密光纤连接器（37）、一个艉部高清水下摄像头（38）、一对艉部水下照明灯（39），其中艉部水下照明灯（39）为水平放置，艉部推进模块（6）的外侧设有“十”字形布置艉推推进器（35）和成“X”形布置尾翼（36）；所述的环壁支撑杆（7）固定在机器人上，两个固定圆环（40）分别布置在多功能连接模块（2）与主控模块（4）位置上，环壁支撑杆（7）包含三组电动推杆（42），相邻两个电动推杆（42）之间的夹角为120°，三组电动推杆（42）具有同步和异步两种工作模式，电动推杆（42）延伸到最长位置由于组成的四连杆滑动机构作用环壁支撑杆（7）处于展开状态，收缩到最短位置时环壁支撑杆（7）处于收缩状态，环壁支撑杆（7）具备三根支撑杆（41），每根支撑杆（41）均为可上下伸缩的复合结构，每根支撑杆（41）均安装有一对环壁高清水下摄像头（43）与一套计程装置（44），每套计程装置（44）安装两个计程轮（45）。

2.根据权利要求1所述的一种模块化管道勘测水下机器人，其特征在于，所述的高度计（10）的数量为四个，沿艏部开架模块（1）轴线圆周阵列分布，相邻两个高度计（10）之间的夹角为90°，三个周向高清水下摄像头（11）与三个周向水下照明灯（12）分别沿艏部开架模块（1）轴线圆周阵列分布，其中相邻周向高清水下摄像头（11）与周向水下照明灯（12）呈60°夹角，交叉分布，两个水下槽道推进器（13）采用一前一后的形式布置，并且朝向具有90°的夹角，防撞环（14）位于艏部开架模块（1）头部位置，水平放置。

3.根据权利要求1所述的一种模块化管道勘测水下机器人，其特征在于，所述的抽气装置（29）采用螺纹方式安装在舱壁上，抽气装置（29）上方安装有抽气孔帽（31），采用O型圈密封的形式将抽气装置（29）密封在舱体内部。