[发明专利]一种平地控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种平地控制方法，其特征在于，包括：

根据平地铲的当前高度以及农田基准高度与所述平地铲所在位置的农田实际高度的差值，确定出所述平地铲的高度调整值；

根据所述高度调整值对高度控制系统进行控制，以便调整所述平地铲的高度；

判断所述平地铲的真实高度变化量与所述高度调整值是否相等；

若否，则将所述真实高度变化量与所述高度调整值的差值作为所述高度调整值并执行所述根据所述高度调整值对高度控制系统进行控制的步骤；

若是，则结束对所述高度控制系统的控制。

2.根据权利要求1所述的平地控制方法，其特征在于，该平地控制方法还包括：

获取平地机对于牵引车的载荷数据；

根据预设载荷数据与牵引力的对应关系，确定出所述载荷数据对应的牵引力；

控制所述牵引车提供确定出的所述牵引力，以便所述牵引车稳定行驶。

3.根据权利要求2所述的平地控制方法，其特征在于，所述获取平地机对于牵引车的载荷数据具体为：

获取所述牵引车对于平地机的拉力值；

将所述拉力值作为所述平地机对于牵引车的载荷数据。

4.根据权利要求3所述的平地控制方法，其特征在于，所述获取所述牵引车对于平地机的拉力值具体为：

通过设置在所述牵引车与所述平地机之间销轴上的销轴拉力传感器获取所述牵引车对于所述平地机的拉力值。

5.根据权利要求1所述的平地控制方法，其特征在于，所述判断所述平地铲的真实高度变化量与所述高度调整值是否相等具体为：

通过设置于液压系统中液压油缸位置的位移传感器，获取所述液压油缸的位移量，并根据所述位移量计算出所述平地铲的真实高度变化量；

判断所述真实高度变化量与所述高度调整值是否相等。

6.根据权利要求1至5任一项所述的平地控制方法，其特征在于，该平地控制方法还包括：

在所述平地铲所在位置的农田实际高度大于农田基准高度时，获取所述平地铲内的载土量；

判断所述载土量是否大于预设阈值；

若是，则通过高度控制系统控制所述平地铲的高度与所述农田实际高度持平，以便降低铲土阻力。

7.根据权利要求6所述的平地控制方法，其特征在于，所述判定所述载土量大于所述预设阈值之后，该平地控制方法还包括：

以下一个低于所述农田基准高度的区域距离当前区域的距离最短为目标，重新规划出一条行驶路径；

控制所述牵引车按照重新规划的所述行驶路径进行行驶。

8.根据权利要求6所述的平地控制方法，其特征在于，所述获取所述平地铲内的载土量具体为：

通过设置在所述平地铲上的超声波传感器，获取所述平地铲内的载土量。

9.一种平地控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据平地铲的当前高度以及农田基准高度与所述平地铲所在位置的农田实际高度的差值，确定出所述平地铲的高度调整值；

控制模块，用于根据所述高度调整值对高度控制系统进行控制，以便调整所述平地铲的高度；

判断模块，用于判断所述平地铲的真实高度变化量与所述高度调整值是否相等，若否，则触发赋值模块，若是则触发结束模块；

所述赋值模块，用于将所述真实高度变化量与所述高度调整值的差值作为所述高度调整值触发所述控制模块；

所述结束模块，用于结束对所述高度控制系统的控制。

10.一种平地控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述平地控制方法的步骤。