[发明专利]水面漂浮目标自主巡检方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提出水面漂浮目标自主巡检方法、装置、设备及存储介质，方法包括设定无人船的待巡检区域；利用动态规划算法计算出在所述待巡检区域的巡检路线；实时检测水面漂浮垃圾，对水面漂浮垃圾进行持续追踪；计算追踪的水面漂浮垃圾与所述无人船的相对位置关系，得到所述水面漂浮垃圾在巡检区域的真实坐标；将所述真实坐标设为无人船的优先航行点，使所述优先航行点的航行迫切度大于无人船当前巡检路线；实时检测所述优先航行点水面漂浮垃圾是否被清理，根据检测结果通知所述无人船返回至巡检路线，重复执行上述步骤的一项或多项。本申请实施例的方法能够实现在无人船航行过程中，同时进行水面小目标的识别及收集，完成水面清洁。

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，尤其涉及一种水面漂浮目标自主巡检方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，我国经济飞速发展，水污染问题日益严重，相比山区河流和海上来讲，在湖泊、河流及水库等水面上出现大量漂浮物，这些漂浮物会严重破坏生态环境，同时对我们的生活品质和身体健康产生直接的威胁。

目前人工清理内河及湖泊的垃圾，主要有两种方法：第一种是专业人员驾驶大型垃圾收集船到达指定位置手动操作机械进行收集，这种船体较大，收集量大，但对于个别离散的小型目标来讲工作效率低，现有的船都是靠柴油机或者汽油机作为动力，在作业的时候不仅产生大量的废气还有漏油，对气体和水体都有污染；第二种是采用无人船的形式进行作业，操作人员在岸边，通过移动终端远程遥控无人船到达指定位置，相比第一种方法更加安全有效，但是这种方式同样不能脱离人员的参与，在大面积的水面上人员的视野有限，工作时间比较短。针对此现象设计能自动识别水面漂浮物垃圾并清理的无人船迫在眉睫。

机器视觉是人工智能的一个分支。利用机器代替人眼来做测量和判断，机器视觉系统是通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给图像处理系统，图像系统根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统目标的特征进行模式识别，根据判别的结果控制设备动作。因此，结合机器视觉，实现完全自动的水面垃圾清理一体化解决方案至关重要。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明实施例提供了一种水面漂浮目标自主巡检方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在实现无人船航行过程中进行水面小目标的识别及收集。

第一方面，本发明实施例提供了一种水面漂浮目标自主巡检方法，包括以下步骤:

接收巡检区域设定请求，设定无人船的待巡检区域；

利用动态规划算法计算出在所述待巡检区域的巡检路线，获取所述无人船在巡检路线自主航行时的路径水面图像信息；

通过视觉目标检测模块实时检测水面漂浮垃圾，利用目标追踪模块对水面漂浮垃圾进行持续追踪；

计算追踪的水面漂浮垃圾与所述无人船的相对位置关系，得到所述水面漂浮垃圾在巡检区域的真实坐标；

将所述真实坐标设为无人船的优先航行点，使所述优先航行点的航行迫切度大于无人船当前巡检路线；

实时检测所述优先航行点水面漂浮垃圾是否被清理，根据检测结果通知所述无人船返回至巡检路线，重复执行上述步骤的一项或多项。

在一个可能的实施方式中，所述利用动态规划算法计算出在所述待巡检区域的巡检路线的步骤包括，对所述待巡检区域进行区域划分处理，获得宽度小于所述无人船检测数据获取宽度的若干相邻的间隔区域。

在一个可能的实施方式中，所述对所述待巡检区域进行区域划分处理的步骤包括：