[发明专利]一种微创手术机器人及其末端执行器

权利要求书

1.一种微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，包括相互铰接的第一夹钳(1)和第二夹钳(2)；所述第一夹钳(1)与所述第二夹钳(2)均对称设有夹持部(3)、弹性部(4)及固定部(5)；所述夹持部(3)与所述弹性部(4)相固连，所述固定部(5)悬置于所述弹性部(4)上方；所述弹性部(4)与所述固定部(5)之间设有弹性架(6)，所述弹性架(6)设有若干力检测件；当所述第一夹钳(1)的夹持部(3)与所述第二夹钳(2)的夹持部(3)处于夹持状态时，所述弹性部(4)带动所述弹性架(6)发生弹性变形以依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述夹持部(3)与所述弹性部(4)一体式相连，所述弹性部(4)的横截面面积小于所述夹持部(3)的横截面面积以使所述弹性部(4)的刚性小于所述夹持部(3)的刚性。

3.根据权利要求2所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述弹性部(4)呈板状，所述弹性部(4)包括与所述弹性架(6)相抵的弹性板(41)及两根分别对称设于所述弹性板(41)两侧的连接臂(42)。

4.根据权利要求3所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述弹性架(6)包括：

贴附于所述弹性部(4)的固定环(61)，所述固定环(61)的中心固设有若干一体式相连且呈辐射状分布的弹性臂(62)，所述力检测件一体式设于所述弹性臂(62)以在所述弹性臂(62)发生弹性变形时解耦出所述三维力信息；

一端与全部所述弹性臂(62)的中心相固连且另一端与所述固定部(5)相固连的连接柱(63)。

5.根据权利要求4所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述固定环(61)具体为方形固定环，全部所述弹性臂(62)与所述方形固定环的内壁一一对应相连以形成十字状结构。

6.根据权利要求1至3任一项所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述固定部(5)具体为借助胶体固定于所述弹性部(4)远离所述夹持部(3)的一端的密封壳。

7.根据权利要求1至3任一项所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述固定部(5)具体为罩于所述弹性部(4)外周的密封胶体。

8.根据权利要求7所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述夹持部(3)设有避让槽(31)，当所述弹性部(4)发生弹性变形时，所述避让槽(31)用于避让所述固定部(5)以防止所述固定部(5)与所述夹持部(3)相抵。

9.根据权利要求1至3任一项所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述力检测件具体为压敏电阻。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1至9任一项所述的末端执行器，所述末端执行器设于所述机器人本体。