[发明专利]一种RV减速器静态测试试验台

说明书

一种RV减速器静态测试试验台，属于精密机械传动技术领域。减速器的测试试验台按照机械台体结构分类，可以分为卧式试验台和立式试验台两种。传统的减速器测试试验台，大多都采用卧式试验台结构。卧式试验台的回转主轴平行于地面，整个试验台的各个模块呈“一”字水平排列，适用于组成模块较多的试验台。而立式试验台的回转主轴垂直于地面，适用于组成模块较少结构紧凑的试验台。伺服加载电机通过电机架安装在底座上，伺服电机输出轴与蜗杆输入轴通过联轴器固定连接，蜗杆可以带动空心蜗轮啮合传动，空心蜗轮与套筒相连并和中心加载盘用扭转弹簧连接，三爪卡盘通过固定架安装在上底座，RV减速器通过托架与上底座固定配合，角度编码器套在中心输出轴上，其中RV减速器输入轴与中心加载盘通过中心输出轴固定连接，扭矩传感器与中心输出轴通过联轴器连接；本发明用于检测RV减速器的性能。

技术领域

本发明涉及一种RV减速器静态测试试验台，属于精密机械传动技术领域。

背景技术

RV减速器具有传动比大、刚度大、回差小等特点，因此迅速占领了工业机器人以及航空航天等科技前沿领域。回差及刚度是RV(Rotate Vector)减速器的重要性能指标，对于精密机器人及航空部件而言，在多次完成相同周期的往复运动时，为确保其位置精度，对传动装置的回差及刚度有着严格的要求。

回差指输入轴反转时，输出轴在运动上滞后于输入轴的现象，由于零件加工、装配的误差、负载和温度变化的存在，回差是不可避免的。一般所测量的RV减速器回差，通常是指在施加士3%额定扭矩以克服内部摩擦和油膜阻力，并且各部件均良好接触的情况下，由渐开线传动和摆线针轮传动中的齿侧间隙、轴承间隙等几何因素引起的输出轴转角值。

测试是任何产品开发和生产过程中都不可缺少的一项重要工作，是生产质量的保证。目前关于RV减速器回差及刚度的测试方面的研究较少，且存在测试精度不高、自动化程度低等问题，因此提出了一种RV减速器静态测试试验台。

发明内容

本发明的目的在于提供一种RV减速器静态测试试验台，用于检测RV减速器的性能。

实现上述目的，本发明采取下述技术方案：一种RV减速器静态测试试验台，包括固定架、三爪卡盘、RV减速器、上底座、输出轴、角度编码器、中心加载盘、扭簧机构、伺服电机、蜗轮、底座、联轴器二、扭矩传感器、扭矩传感器固定架、托架。

所述伺服电机通过电机架安装在底座上，伺服电机的输出轴与蜗杆固定连接，所述的扭簧机构固定在蜗轮上，以传递伺服电机的扭矩，所述的三爪卡盘通过固定架与上底座连接，所述的RV减速器通过托架与上底座固定连接，所述的输出轴上端与RV减速器的输出轴相连接，用角度编码器套在其中端，以采集转过的角度，下端安装中心加载盘用以实现扭矩的加载，尾端与扭矩传感器通过联轴器连接，所述的扭矩传感器用固定架安装在底座上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、立式试验台的回转主轴垂直于地面，适用于组成模块较少结构紧凑的试验；

2、可以避免重力偏心造成的误差。由于整个静态试验台的测量精度要求很高，尤其是角度测量误差和重复测量误差分别达到了±2 弧秒和±1 弧秒，采用立式的试验台结构可以有效避免输出轴由于重力造成的微小偏心变形对试验结果带来的影响；

3、具有较高的测试试验效率。结合RV减速器静态测试试验方案，输入端仅采用固定结构，无其他驱动、测量元件。如若试验台采用立式结构，RV减速器将布置在整个测试试验台台体上端，拆卸安装方便，便于完成测试后更换下一台减速器，大大提高了测试工作的效率和连续性；