[发明专利]一种门机电机转子位置传感器角速度波动自检方法

权利要求书

1.一种门机电机转子位置传感器角速度波动自检方法，其特征在于：所述的自检方法包括以下步骤：

S1、门机控制器控制永磁同步电机以电机额定转速且以恒速空载运行，以此恒速作为自检的基准转速；

S2、门机控制器采集并记录在固定时间间隔3~6ms内电机的转动角度数值，连续采样至少完整一圈的电机机械角度，并剔除电机异常转动角度数值；

S3、由门机控制器采用冒泡排序算法对采集到的电机的转动角度数值进行比较，并以其中的最小值和最大值进行差值计算，获得角度差绝对值｜△θ₁｜；

S4、在电机对拖台架上安装与门机控制器的电机同型号的被测电机，由对拖电机带动被测电机以额定转速空载运转，并保证电机转速为恒速，由门机控制器采集并记录被测电机在固定时间间隔3~6ms内的电机的转动角度数值，连续采样至少完整一圈的电机机械角度，由门机控制器控制根据冒泡排序算法剔除采集到的电机异常转动角度数值，并计算采集到的正常转动角度数值中的最小值和最大值的差值，获得角度差绝对值｜△θ₂｜，以此角度差绝对值｜△θ₂｜作为电机转子位置传感器角速度波动的基准值；

S5、门机控制器对角度差绝对值｜△θ₁｜和角度差绝对值｜△θ₂｜进行比较，｜△θ₁｜大于｜△θ₂｜时，判定门机电机转子位置传感器角速度波动过大，门机控制器显示故障代码；

在固定时间间隔3ms内电机额定转速为195r/min时，所述步骤S4中电机异常转动角度数值的计算方法：

电机空载运行在额定转速195r/min进行恒速运转，转子位置传感器是1024点，

195r/min÷60=3.25r/s，1024点*4=4096点为CPU内部电机一圈机械角计数值，

因而在恒定转速为195r/min时，固定时间间隔3ms内累加电机转动角度数值为：3.25r/s*4096*0.003s=39.936点≈40点，

同时，固定时间间隔3ms内转速瞬时波动最大为±40 r/min，则40 r/min÷60*4096点*0.003s=8.192h点≈8点，所以在32~48点区间内的数值属于电机的正常转动角度数值，需剔除此范围以外的点。