[发明专利]一种机架模块及其智能贴砖机器人

说明书

本发明公开了一种机架模块及其智能贴砖机器人，其智能贴砖机器人包括机架模块，用于安装、移动、定位供砖模块、吸砖模块、刮浆模块；供砖模块，用于不断地为吸砖模块供应墙砖，以便于吸砖模块吸取；吸砖模块，用于吸取墙砖，然后送入刮浆模块内进行刮浆后输送至与贴砖墙面平行，然后将墙砖贴在贴砖墙面上；刮浆模块，用于对墙砖进行刮浆，以便于后续贴在贴砖墙面上。本发明功能齐全，可以实现自动刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖，整个过程可以实现全自动化，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。特别是增加智能图像识别及规划技术后，基本上能够实现AI贴砖。

技术领域

本发明涉及建筑技术、自动化技术，特别是涉及用于建筑实现自动化操作的机器人，具体涉及一种智能贴砖机器人。

背景技术

在建筑施工中，贴砖基本上已经是必须的工序，目前贴砖主要是贴墙砖和贴地砖，贴地砖工艺比较简单，目前已经有大量的现有技术可以实现，如申请人的在在先申请中公开的、名为一种刮浆模块及其全自动墙面贴砖机器人、申请号为202010821590X的中国发明专利申请中记载的技术方案。而贴墙砖目前的自动化设备很少，究其原因主要是其定位比较困难，而且贴墙砖需要在背面涂抹砂浆，如何实现自动涂抹以及确保预设的涂抹标准是目前的一大难题。另外贴墙砖时需要将墙砖旋转90°，因此需要解决如何旋转、抓取墙砖的问题。而且贴墙砖后需要对四角进行敲打从而保证墙砖贴紧、铺平、降低空鼓率。基于上述问题，目前还没有相关设备、技术能够进行有效的解决，这也是目前贴墙砖主要依赖人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依赖人工无法做到统一的标准，不利于后期统一的品控。

对此，发明人设计了一种智能贴砖机器人，其能够实现刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、全自动贴墙砖、检测并铺平墙砖。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种机架模块及其智能贴砖机器人，其机架模块能够驱动吸取模块、供砖模块、刮浆模块升降和侧移。

为实现上述目的，本发明提供了一种机架模块，包括机架底板、行走底板、机架顶板，所述机架底板两端上分别安装有一块底部侧板，两块底部侧板分别与导轨托板两端装配；所述行走底板的底部上固定有行走螺纹块，所述行走螺纹块套装在行走螺杆上且与之通过螺纹旋合装配，所述行走螺杆分别与两块底部侧板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述行走螺杆一端穿出其中一块底部侧板后与侧移电机的电机轴连接固定；

所述机架顶板分别通过第一机架侧板与行走底板装配固定，所述机架顶板还与第二机架侧板顶部装配固定，所述第二机架侧板底部与搅拌罐装配固定，所述搅拌罐通过机架支撑板与行走底板装配固定；所述搅拌罐底部与补浆管一端连通，所述补浆管另一端与旋转板一端装配固定，所述旋转板另一端与旋转转轴一端装配固定，所述旋转转轴另一端穿过两块机架隔板且与之可圆周转动装配，两块机架隔板两侧分别与机架支撑板装配固定，所述旋转转轴上套装固定有旋转蜗轮，所述旋转蜗轮与旋转蜗杆部分啮合从而构成蜗轮蜗杆传动机构，所述旋转蜗杆部分设置在旋转电机轴上，所述旋转电机轴与机架支撑板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述旋转电机轴一端装入旋转电机内。

本发明还公开了一种智能贴砖机器人，其应用有上述机架模块。

本发明的有益效果是：

1、本发明功能齐全，可以实现自动刮浆、吸取墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖，整个过程可以实现全自动化。本发明已经可以实现墙砖的全自动化贴砖，这可以为后续的全自动化贴墙砖技术提供基础，也就是为后续的AI贴砖技术提供技术基础。特别是增加智能图像识别及规划技术后，基本上能够实现AI贴砖。

2、本发明的机架模块能够携带吸取模块、供砖模块、刮浆模块升降和侧移，且还能够对供砖机构通过补砖机构进行补砖，通过搅拌罐对刮浆箱补充砂浆。另外通过行走螺杆、升降螺杆实现墙砖相对于贴砖墙面进行二维调节，其调节精度相对较高。