[发明专利]一种配电抢修的路径规划方法

权利要求书

1.一种配电抢修的路径规划方法，其特征在于，对辖区内的地理信息进行网格化，将辖区内的重要地理位置简化为单个节点，并确定定义：如果将网络拓扑图中的任意一个网格设置为父节点，那么该网格周围相邻并且可以通过上下左右方向的移动到达的节点称为该节点的子节点；按照多项抢修任务和单项抢修任务的抢修类型分类进行路径搜索：

多项抢修任务：

根据故障点对应的负荷等级将多项任务进行排序，负荷等级越高、越重要的负荷越优先进行抢修，据此确定各项抢修任务的起点及终点；

单项抢修任务：

路径搜索过程中分别设置两个列表用于存放网络拓扑图中的各个节点，一个为开放列表，其中存放路径搜索过程中仍需被检测的节点，另一个为封闭列表，用于存放已经检索完毕的节点，此类节点已经确定包含于最终选择的路径中，之后的检索过程无需再检索此类节点；路径搜索步骤如下：

S1、确定路径规划起点和终点对应的路口节点；

S2、将起点设为最初的父节点置入封闭列表，将起点周围的子节点置入开放列表等待检索，依次计算以起点为父节点时，周围各个子节点对应的S、T、W参数值，其中，S参数表示此节点与其父节点之间的移动代价，T参数表示此节点与路径规划的终点之间的移动代价，W参数表示从此节点的父节点出发经过该子节点移动到终点的移动代价，计算方式如下：

W＝S+T

S3、比较开放列表中各个子节点对应的W值，选择其中W值最小的子节点，将其置入封闭列表，并将其设置为新的父节点；

S4、检测当前父节点四周相邻的子节点，判断此节点是否已经存在于开放列表中，如果存在，则不需要处理；如果此节点不在开放列表中，将其作为新节点加入开放列表中；

S5、选取开放列表中与当前父节点相邻的节点，对于其中之前已经加入开放列表中的子节点，说明该节点是作为之前父节点的子节点加入开放列表的，此时该子节点需要以当前的父节点作为自己的父节点，重新计算该节点对应的S、T、W参数值，并与之前的S、T、W参数值对比；如果以当前父节点作为该节点的父节点时计算得到新的W参数值小于之前计算得到的W值，则以此时计算得到新的S、T、W参数值代替原先计算的结果；如果以当前父节点作为该节点的父节点计算得到的W参数值大于之前计算得到的W值，则保留原先计算的结果，舍弃当前的计算结果；

S6、选取开放列表中与当前父节点相邻并且是新加入开放列表的子节点，计算该节点对应的S、T、W参数值并保存；

S7、比较此时开放列表中所有与当前父节点相邻的子节点的W值，选择其中W值最小的子节点，将其置入封闭列表，判断该节点是否是路径规划的终点，如果该节点是终点，则路径搜索完成；如果该节点不是终点，将该节点设为新的父节点，并依次重复步骤S4、S5、S6，直至找到终点；

S8、当最终加入封闭列表的节点恰好为路径搜索的终点时，依次提取封闭列表中的各个节点，最先加入封闭列表的路口节点作为起点，最后加入封闭列表的路口节点作为终点，从起点开始依次通过封闭列表中的各个路口节点得到的路径，记为路径搜索的结果。

2.根据权利要求1所述的一种配电抢修的路径规划方法，其特征在于，对辖区内的地理信息进行网格化时，选取辖区地理信息示意图中的任意一点作为原点，建立平面直角坐标系，选定固定长度为基准单位，据此确定辖区内任意位置对应的坐标；

对于辖区内的任意建筑物，其对应的坐标表示为：J_i(a_i,b_i)；

对于辖区内道路方向发生转折或者分叉的交通路口，其对应的坐标表示为：K_i(c_i,d_i)；

对于任意一项抢修任务，本质上都是从配电抢修中心移动到故障所在建筑物的路径规划问题，根据欧式距离的计算公式，计算得到距离路径规划起点(配电抢修中心)最近的路口节点A：

以及距离路径规划终点(故障点)最近的路口节点B：

搜索以路口节点A为起点，路口节点B为终点的最优路径，确定沿途经过的各个路口，这些路口节点之间对应的道路即为抢修任务对应的最优路径，将两个建筑物之间的路径规划问题转化为两个交通路口之间的路径规划问题。